Spark position wrapping with REVLib 2027
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Valutazione
- Difficoltà
- 4/5
- Tempo stimato
- 3-5 giorni
- Idoneità per principianti
- 45/100
Direzione di ricerca
Start with the Java configuration entry point ClosedLoopConfig.positionWrappingEnabled and the relative-encoder setup, then trace how position wrapping handles its [0, 1) range after positionWrappingInputRange and positionConversionFactor were removed. Compare the available configuration with the swerve turn-controller use case; done means the intended mechanism-reduction behavior and supported configuration path are established.
Scritto dal modello di indicizzazione a partire dal testo della issue.
Descrizione
What is the intended way of using closed-loop position wrapping (i.e. ClosedLoopConfig.positionWrappingEnabled) on a Spark using a relative encoder? I see that it wraps to [0, 1) rotations after the removal of positionWrappingInputRange, but as far as I can tell there's no way to configure the mechanism reduction after the removal of positionConversionFactor. Am I missing a config option somewhere? This was a useful feature when using a Spark as a turn controller for swerve.
It's possible to work around this by manually wrapping the setpoints in the robot program, but that's obviously not ideal.
- Lingua principale
- Java
- Stelle
- 190
- Fork
- 25
- Merge medio
- 6h 28m
- PR unite (30g)
- 12
Preparare l'ambiente
Questo progetto non fornisce container di sviluppo, Dockerfile né guida per i contributori, quindi l'ambiente è a tuo carico: parti dal suo README e consulta la nostra guida al primo contributo per i passaggi generali.
Come iniziare
- Leggi tutta la issue e poi la guida ai contributi del progetto.
- Commenta sulla issue per dire che te ne occupi tu — evita che due persone facciano lo stesso lavoro.
- Fai un fork del repository e lavora su un branch.
- Apri una pull request che faccia riferimento al numero della issue.
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