Spark position wrapping with REVLib 2027
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Evaluación
- Dificultad
- 4/5
- Tiempo estimado
- 3-5 días
- Aptitud para principiantes
- 45/100
Línea de trabajo
Start with the Java configuration entry point ClosedLoopConfig.positionWrappingEnabled and the relative-encoder setup, then trace how position wrapping handles its [0, 1) range after positionWrappingInputRange and positionConversionFactor were removed. Compare the available configuration with the swerve turn-controller use case; done means the intended mechanism-reduction behavior and supported configuration path are established.
Escrito por el modelo de indexación a partir del texto del issue.
Descripción
What is the intended way of using closed-loop position wrapping (i.e. ClosedLoopConfig.positionWrappingEnabled) on a Spark using a relative encoder? I see that it wraps to [0, 1) rotations after the removal of positionWrappingInputRange, but as far as I can tell there's no way to configure the mechanism reduction after the removal of positionConversionFactor. Am I missing a config option somewhere? This was a useful feature when using a Spark as a turn controller for swerve.
It's possible to work around this by manually wrapping the setpoints in the robot program, but that's obviously not ideal.
- Lenguaje dominante
- Java
- Estrellas
- 193
- Forks
- 26
- Merge medio
- 19 h 11 min
- PR fusionados (30 d)
- 14
Preparar el entorno
Este proyecto no incluye contenedor de desarrollo, Dockerfile ni guía de contribución, así que la configuración corre por tu cuenta: empieza por su README y consulta nuestra guía para la primera contribución para los pasos generales.
Primeros pasos
- Lee el issue completo y luego la guía de contribución del proyecto.
- Comenta en el issue que vas a ocuparte — evita que dos personas hagan lo mismo.
- Haz un fork del repositorio y trabaja en una rama.
- Abre un pull request que haga referencia al número del issue.
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