Spark position wrapping with REVLib 2027
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評価
調査の方向性
Start with the Java configuration entry point ClosedLoopConfig.positionWrappingEnabled and the relative-encoder setup, then trace how position wrapping handles its [0, 1) range after positionWrappingInputRange and positionConversionFactor were removed. Compare the available configuration with the swerve turn-controller use case; done means the intended mechanism-reduction behavior and supported configuration path are established.
索引モデルが issue の本文から書いたものです。
説明
What is the intended way of using closed-loop position wrapping (i.e. ClosedLoopConfig.positionWrappingEnabled) on a Spark using a relative encoder? I see that it wraps to [0, 1) rotations after the removal of positionWrappingInputRange, but as far as I can tell there's no way to configure the mechanism reduction after the removal of positionConversionFactor. Am I missing a config option somewhere? This was a useful feature when using a Spark as a turn controller for swerve.
It's possible to work around this by manually wrapping the setpoints in the robot program, but that's obviously not ideal.
- 主要言語
- Java
- スター
- 193
- フォーク
- 26
- 平均マージ
- 19時間 17分
- マージ済み PR（30日）
- 13
環境構築
このプロジェクトには開発コンテナ、Dockerfile、コントリビューションガイドがありません。まず README を読み、一般的な手順ははじめてのコントリビューションガイドを参照してください。
はじめの一歩
- issue を最後まで読み、次にプロジェクトのコントリビューションガイドを読みます。
- 着手することを issue にコメントします — 二人が同じ作業をするのを防げます。
- リポジトリをフォークし、ブランチを切って変更します。
- issue 番号を参照したプルリクエストを送ります。
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