[Feature Request] Improve Hybrid A* with Reeds-Shepp Paths and Reversing Support
Los mantenedores suelen responder en 9 días
@shreyshet ya está trabajando en esto.
Desde el 1/2/2026.
Evaluación
Este issue todavía no se ha evaluado.
Descripción
Description
Currently, the existing sample code of Hybrid A* Path Planning doesn't support reversing movement.
To make it more practical and professional -- similar to those used in autonomous valet parking -- we need to upgrade the heuristic and the motion model.
I would like to propose an enhancement to the Hybrid A* algorithm by integrating the Reeds-Shepp curves.
Tasks
- Integration of Reeds-Shepp Paths: Use Reeds-Shepp curves as the analytic expansion (shot-to-goal) to improve search efficiency and path quality.
- Support for Reversing: Update the motion model to allow the vehicle to move to backward.
- Direction Change Penalty: Implement a cost function that penalizes switching between forward and backward to ensure smooth paths.
- Heuristic Update: Improve the heuristic considering the non-holonomic constraints.
Reference Code
Current version of Hybrid A* Global Path Planning
- Lenguaje dominante
- Python
- Estrellas
- 1.9k
- Forks
- 313
- Merge medio
- 9 d 10 h
- PR fusionados (30 d)
- 7
Preparar el entorno
Inicia el contenedor de desarrollo del proyecto en tu navegador, con tu propia cuenta de GitHub.
- Incluye un Dockerfile o un archivo de Docker Compose
- Sin plantilla de pull request
- Sin guía de contribución
Primeros pasos
- Lee el issue completo y luego la guía de contribución del proyecto.
- Comenta en el issue que vas a ocuparte — evita que dos personas hagan lo mismo.
- Haz un fork del repositorio y trabaja en una rama.
- Abre un pull request que haga referencia al número del issue.
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