Explain the Pure Pursuit controller with equations and references

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Evaluación

Dificultad
2/5
Tiempo estimado
1-3 horas
Aptitud para principiantes
82/100
Tipo de issue
Documentación
Claridad
Bien especificado
Estado de actividad
Activo
Stack tecnológico
python
Área
autonomous-driving, documentation

Línea de trabajo

Lee src/components/control/pure_pursuit/pure_pursuit_controller.py y sigue la ley de dirección δ = atan(2L·sin α / l_d) hasta el código que la implementa. Explica α, L y l_d, relaciona los pasos con las ecuaciones y añade una referencia como Coulter (1992). La tarea estará completa cuando los principiantes puedan relacionar el código con las matemáticas y las pruebas pasen.

Escrito por el modelo de indexación a partir del texto del issue.

Descripción

documentation good first issue

Problem

This repository is learning material, so the algorithm code should show the math it implements and where it comes from. In src/components/control/pure_pursuit/pure_pursuit_controller.py:

  • The steering law δ = atan(2L·sin α / l_d) is implemented without explanation. Explain α, L and l_d, and how the formula is derived (a small diagram in the docstring or in doc/ is welcome).
  • Add a reference (e.g. Coulter, 1992).

Expected fix

  • Add the equations and a short explanation in docstrings/comments next to the code that implements them, keeping it easy to follow for beginners
  • Add a reference to the original paper or a standard textbook
  • Don't change the behavior unless the issue says so

Done when

A beginner can match each step of the code to an equation, and all tests pass.

Lenguaje dominante
Python
Estrellas
1.9k
Forks
313
Merge medio
1 d 7 h
PR fusionados (30 d)
21

Preparar el entorno

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  • Sin plantilla de pull request
  • Sin guía de contribución

Primeros pasos

  1. Lee el issue completo y luego la guía de contribución del proyecto.
  2. Comenta en el issue que vas a ocuparte — evita que dos personas hagan lo mismo.
  3. Haz un fork del repositorio y trabaja en una rama.
  4. Abre un pull request que haga referencia al número del issue.

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