[Feature Request] Improve Hybrid A* with Reeds-Shepp Paths and Reversing Support
メンテナーはふだん 9 日以内に返信
@shreyshet がすでに取り組んでいます。
2026年2月1日 から。
評価
この issue はまだ評価されていません。
説明
Description
Currently, the existing sample code of Hybrid A* Path Planning doesn't support reversing movement.
To make it more practical and professional -- similar to those used in autonomous valet parking -- we need to upgrade the heuristic and the motion model.
I would like to propose an enhancement to the Hybrid A* algorithm by integrating the Reeds-Shepp curves.
Tasks
- Integration of Reeds-Shepp Paths: Use Reeds-Shepp curves as the analytic expansion (shot-to-goal) to improve search efficiency and path quality.
- Support for Reversing: Update the motion model to allow the vehicle to move to backward.
- Direction Change Penalty: Implement a cost function that penalizes switching between forward and backward to ensure smooth paths.
- Heuristic Update: Improve the heuristic considering the non-holonomic constraints.
Reference Code
Current version of Hybrid A* Global Path Planning
- 主要言語
- Python
- スター
- 1.9k
- フォーク
- 313
- 平均マージ
- 9日 10時間
- マージ済み PR（30日）
- 7
環境構築
このプロジェクトの開発コンテナを、あなたの GitHub アカウントでブラウザ上に起動します。
- Dockerfile または Docker Compose ファイルあり
- プルリクエストのテンプレートなし
- コントリビューションガイドなし
はじめの一歩
- issue を最後まで読み、次にプロジェクトのコントリビューションガイドを読みます。
- 着手することを issue にコメントします — 二人が同じ作業をするのを防げます。
- リポジトリをフォークし、ブランチを切って変更します。
- issue 番号を参照したプルリクエストを送ります。
ShisatoYano/AutonomousVehicleControlBeginnersGuide のほかの issue
-
good first issue refactoring
難易度 2/5 1〜3時間 初心者へのやさしさ 82/100
ShisatoYano/AutonomousVehicleControlBeginnersGuide#129 · コメント 1 件 ·
メンテナーはふだん 9 日以内に返信
-
documentation good first issue
難易度 2/5 1〜3時間 初心者へのやさしさ 78/100
ShisatoYano/AutonomousVehicleControlBeginnersGuide#99 ·
メンテナーはふだん 9 日以内に返信
-
documentation good first issue
難易度 2/5 1〜3時間 初心者へのやさしさ 82/100
ShisatoYano/AutonomousVehicleControlBeginnersGuide#98 ·
メンテナーはふだん 9 日以内に返信
-
documentation enhancement
難易度 2/5 1〜3時間 初心者へのやさしさ 76/100
ShisatoYano/AutonomousVehicleControlBeginnersGuide#88 ·
メンテナーはふだん 9 日以内に返信
-
long term
難易度 5/5 1週間以上 初心者へのやさしさ 25/100
ShisatoYano/AutonomousVehicleControlBeginnersGuide#131 ·
メンテナーはふだん 9 日以内に返信
ShisatoYano/AutonomousVehicleControlBeginnersGuide の issue をすべて見る
似ている issue
-
難易度 2/5 1〜3時間 初心者へのやさしさ 76/100
pytest-dev/pytest-html#1085 ·
-
難易度 2/5 1〜3時間 初心者へのやさしさ 90/100
pollen-robotics/reachy_mini#1527 ·
メンテナーはふだん 1 日以内に返信
-
難易度 1/5 1時間未満 初心者へのやさしさ 66/100
メンテナーはふだん 2 日以内に返信
-
難易度 2/5 1〜3時間 初心者へのやさしさ 72/100
メンテナーはふだん 1 日以内に返信
-
A seed and its negative give the same run, so realizations of a negative seed repeat each otherオープン
難易度 2/5 1〜3時間 初心者へのやさしさ 66/100
メンテナーはふだん 1 日以内に返信