microxrcedds_agent.so fails to link in cross environment

Offen

#258 erstellt am 31.8.2025 0 Kommentare 0 Reaktionen 0 zugewiesene Personen Auf GitHub ansehen

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Bewertung

Schwierigkeit: 4/5
Geschätzter Aufwand: 3-5 Tage
Anfängerfreundlichkeit: 42/100

Issue-Typ: Bug
Klarheit: Größtenteils klar
Aktivitätsstatus: Veraltet
Tech-Stack: cpp
Bereich: build-system

Rechercherichtung

Beginne mit den Docker-basierten Cross-Kompilierungsanweisungen und dem Build-Befehl, der libmicroxrcedds_agent.so erzeugt. Untersuche, warum /opt/ros/humble/lib/libfastrtps.so.2.6.8 in den Linker-Eingaben statt der Bibliothek aus dem sysroot erscheint, und reproduziere anschließend den Build für die gemeldete Zielarchitektur. Die Aufgabe ist erledigt, wenn der Agent erfolgreich ausschließlich mit Bibliotheken aus dem sysroot gelinkt wird.

Vom Indexierungsmodell aus dem Issue-Text verfasst.

Beschreibung

Describe the bug
I tried using a cross compile workflow for Micro ROS Agent and it has linker errors.

To Reproduce
Steps to reproduce the behaviour:

Clone repo on this branch and follow the dockerized instructions: https://github.com/Ryanf55/x-ros/tree/micro-ros-agent
Compile the micro ros agent as explained
Observe the following error:

# [  2%] Linking CXX shared library libmicroxrcedds_agent.so
# /usr/lib/gcc-cross/aarch64-linux-gnu/11/../../../../aarch64-linux-gnu/bin/ld: /opt/ros/humble/lib/libfastrtps.so.2.6.8: error adding symbols: file in wrong format

The linker is incorrectly trying to link to /opt/ros/humble/lib/libfastrtps.so.2.6.8. It should be linking to the shared library in the sysroot, not the host.

Expected behaviour
Successful compilation in a sysroot and linkage only to libraries in the sysroot.

System information (please complete the following information):

OS: Host OS Ubuntu 22
ROS 2 humble on host OS
Target OS: Ubuntu 22

Additional context

I have ROS 2 humble installed on the host OS. MicroROS should compile in the sysroot and ignore all host libraries.
Because it does not ignore host libraries, it is finding libraries of the wrong architecture.

Vorherrschende Sprache: C++
Sterne: 201
Forks: 111
Ø Merge: 1 T. 6 Std.
Gemergte PRs (30 T.): 10

Beitragsleitfaden

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Erste Schritte

Lesen Sie das ganze Issue und danach den Beitragsleitfaden des Projekts.
Schreiben Sie ins Issue, dass Sie es übernehmen — das erspart doppelte Arbeit.
Forken Sie das Repository und arbeiten Sie in einem Branch.
Öffnen Sie einen Pull Request, der die Issue-Nummer nennt.

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