microxrcedds_agent.so fails to link in cross environment

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Avaliação

Dificuldade
4/5
Tempo estimado
3-5 dias
Facilidade para iniciantes
42/100
Tipo de issue
Bug
Clareza
Razoavelmente clara
Status de atividade
Estagnada
Stack de tecnologia
cpp
Domínio
build-system

Direção de pesquisa

Comece pelas instruções de compilação cruzada em Docker e pelo comando de build que produz libmicroxrcedds_agent.so. Investigue por que /opt/ros/humble/lib/libfastrtps.so.2.6.8 aparece nas entradas do linker em vez da biblioteca do sysroot e, em seguida, reproduza o build para a arquitetura de destino informada. A tarefa estará concluída quando o agente for linkado com sucesso usando apenas bibliotecas do sysroot.

Escrita pelo modelo de indexação a partir do texto da issue.

Descrição

Describe the bug
I tried using a cross compile workflow for Micro ROS Agent and it has linker errors.

To Reproduce
Steps to reproduce the behaviour:

  1. Clone repo on this branch and follow the dockerized instructions: https://github.com/Ryanf55/x-ros/tree/micro-ros-agent
  2. Compile the micro ros agent as explained
  3. Observe the following error:
# [  2%] Linking CXX shared library libmicroxrcedds_agent.so
# /usr/lib/gcc-cross/aarch64-linux-gnu/11/../../../../aarch64-linux-gnu/bin/ld: /opt/ros/humble/lib/libfastrtps.so.2.6.8: error adding symbols: file in wrong format

The linker is incorrectly trying to link to /opt/ros/humble/lib/libfastrtps.so.2.6.8. It should be linking to the shared library in the sysroot, not the host.

Expected behaviour
Successful compilation in a sysroot and linkage only to libraries in the sysroot.

System information (please complete the following information):

  • OS: Host OS Ubuntu 22
  • ROS 2 humble on host OS
  • Target OS: Ubuntu 22

Additional context

I have ROS 2 humble installed on the host OS. MicroROS should compile in the sysroot and ignore all host libraries.
Because it does not ignore host libraries, it is finding libraries of the wrong architecture.

Linguagem predominante
C++
Estrelas
201
Forks
111
Merge médio
1d 6h
PRs com merge (30d)
10

Guia de contribuição

Abrir o guia de contribuição

Primeiros passos

  1. Leia a issue inteira e depois o guia de contribuição do projeto.
  2. Comente na issue dizendo que vai assumir — evita que duas pessoas façam o mesmo trabalho.
  3. Faça um fork do repositório e trabalhe em uma branch.
  4. Abra um pull request que referencie o número da issue.

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