microxrcedds_agent.so fails to link in cross environment

オープン

#258 2025年8月31日に作成コメント 0 件リアクション 0 件担当者 0 名 GitHub で見る

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評価

難易度: 4/5
見積もり時間: 3〜5日
初心者へのやさしさ: 42/100

issue の種類: バグ
明瞭さ: おおむね明確
活発さ: 停滞
技術スタック: cpp
領域: build-system

調査の方向性

Docker化されたクロスコンパイル手順と、libmicroxrcedds_agent.soを生成するビルドコマンドから始めてください。sysrootのライブラリではなく /opt/ros/humble/lib/libfastrtps.so.2.6.8 がリンカー入力に現れる理由を調査し、その後、報告されたターゲットアーキテクチャ向けにビルドを再現してください。エージェントがsysroot内のライブラリだけを使用して正常にリンクできれば完了です。

索引モデルが issue の本文から書いたものです。

説明

Describe the bug
I tried using a cross compile workflow for Micro ROS Agent and it has linker errors.

To Reproduce
Steps to reproduce the behaviour:

Clone repo on this branch and follow the dockerized instructions: https://github.com/Ryanf55/x-ros/tree/micro-ros-agent
Compile the micro ros agent as explained
Observe the following error:

# [  2%] Linking CXX shared library libmicroxrcedds_agent.so
# /usr/lib/gcc-cross/aarch64-linux-gnu/11/../../../../aarch64-linux-gnu/bin/ld: /opt/ros/humble/lib/libfastrtps.so.2.6.8: error adding symbols: file in wrong format

The linker is incorrectly trying to link to /opt/ros/humble/lib/libfastrtps.so.2.6.8. It should be linking to the shared library in the sysroot, not the host.

Expected behaviour
Successful compilation in a sysroot and linkage only to libraries in the sysroot.

System information (please complete the following information):

OS: Host OS Ubuntu 22
ROS 2 humble on host OS
Target OS: Ubuntu 22

Additional context

I have ROS 2 humble installed on the host OS. MicroROS should compile in the sysroot and ignore all host libraries.
Because it does not ignore host libraries, it is finding libraries of the wrong architecture.

主要言語: C++
スター: 201
フォーク: 111
平均マージ: 1日 6時間
マージ済み PR（30日）: 10

コントリビューションガイド

コントリビューションガイドを開く

はじめの一歩

issue を最後まで読み、次にプロジェクトのコントリビューションガイドを読みます。
着手することを issue にコメントします — 二人が同じ作業をするのを防げます。
リポジトリをフォークし、ブランチを切って変更します。
issue 番号を参照したプルリクエストを送ります。

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