ros-navigation

可能已有人在做的 issue 排在最后。 全部按时间排序

• NavigateToPose accepts a zero-norm quaternion and may remain active while publishing invalid path orientations

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  难度 3/5 1-2 天 新手友好度 45/100

  ros-navigation/navigation2#6660 · 2026年10月14日 创建

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• Composed bringup: the CostCritic config error of #5574 becomes a segfault (mislabelled as in #4703), its message lost

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  ros-navigation/navigation2#6637 · 3 条评论 · 2026年10月9日 创建

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• Collision monitor - approach polygon dynamic parameters and visual help

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  难度 3/5 1-2 天 新手友好度 50/100

  ros-navigation/navigation2#6632 · 3 条评论 · 2026年10月8日 创建

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• Smac smoother: boundary expansion only checks a radius under the robot, ignoring the actual robot footprint

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  ros-navigation/navigation2#6597 · 1 条评论 · 2026年10月2日 创建

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• Smac State Lattice Planner fails to switch planner plugins

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  ros-navigation/navigation2#6557 · 6 条评论 · 2026年9月24日 创建

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• LifecycleManager pre-shutdown can race with initialization timer and cause node_map_ UAF/data race

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  ros-navigation/navigation2#6489 · 1 条评论 · 2026年9月10日 创建

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• [MPPI] rollout: reduce pose integration error for acceleration-limited velocities

  可能重新可做 关联的 PR 已关闭且未合并。 未关闭

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  ros-navigation/navigation2#6400 · 3 条评论 · 2026年8月25日 创建

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• Run thread/address sanitizers in Nav2 System Tests CI

  可能重新可做 @Shivansh2703 于 61 天前认领，目前没有进行中的 PR。 未关闭

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  help wanted

  难度 4/5 3-5 天 新手友好度 48/100

  ros-navigation/navigation2#6349 · 4 条评论 · 2026年8月12日 创建

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• Create a "fence" or "operational zone" costmap layer

  可能重新可做 @LonelyGuy-SE1 于 62 天前认领，目前没有进行中的 PR。 未关闭

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  enhancement good first issue help wanted

  难度 5/5 一周以上 新手友好度 35/100

  ros-navigation/navigation2#6348 · 7 条评论 · 2026年8月12日 创建

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• Collision monitor brakes for walls the robot is intentionally driving up to

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  ros-navigation/navigation2#6346 · 6 条评论 · 2026年8月12日 创建

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• [MPPI] Holonomic velocity limits: rectangle or ellipse?

  可能重新可做 关联的 PR 已关闭且未合并。 未关闭

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  ros-navigation/navigation2#6330 · 1 条评论 · 2026年8月10日 创建

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• Review of transform look-ups

  可能重新可做 @nirwester 于 70 天前认领，目前没有进行中的 PR。 未关闭

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  enhancement

  ros-navigation/navigation2#6316 · 4 条评论 · 已指派 1 人 · 2026年8月5日 创建

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• Proposal: Use Dynamic Footprint collision check in MPPI

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  ros-navigation/navigation2#6273 · 14 条评论 · 2026年7月16日 创建

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• Feature request: reset of retry counters (RecoveryNode / RetryUntilSuccessful)

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  BT Sprint

  难度 4/5 3-5 天 新手友好度 38/100

  ros-navigation/navigation2#6236 · 11 条评论 · 已指派 1 人 · 2026年7月1日 创建

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• "Resulting plan has 0 poses" when the same path is resent

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  ros-navigation/navigation2#6235 · 11 条评论 · 2026年6月30日 创建

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• Gear Change Penalty to the Smac Planner

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  ros-navigation/navigation2#6195 · 5 条评论 · 2026年6月4日 创建

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• Nightly CI Failing Across Multiple RMWs

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  难度 5/5 一周以上 新手友好度 22/100

  ros-navigation/navigation2#6163 · 21 条评论 · 2026年5月24日 创建

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• Add Claude.md

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  难度 3/5 1-2 天 新手友好度 52/100

  ros-navigation/navigation2#6078 · 3 条评论 · 2026年4月10日 创建

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• Smac Planner No effect of reverse_penalty parameter during analytic expansions

  可能重新可做 关联的 PR 已关闭且未合并。 未关闭

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  enhancement

  难度 4/5 3-5 天 新手友好度 32/100

  ros-navigation/navigation2#6075 · 30 条评论 · 2026年4月10日 创建

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• Support OSM Graph File Loader in nav2_route

  可能重新可做 @Pana1v 于 129 天前认领，目前没有进行中的 PR。 未关闭

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  ros-navigation/navigation2#6025 · 10 条评论 · 2026年3月11日 创建

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• Design Overview: Operations Server

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  ros-navigation/navigation2#6002 · 10 条评论 · 2026年3月4日 创建

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• SMAC Hybrid planner can generate invalid paths

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  ros-navigation/navigation2#5996 · 15 条评论 · 2026年3月3日 创建

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• ESDF and safety corridors

  可能重新可做 关联的 PR 已关闭且未合并。 未关闭

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  ros-navigation/navigation2#5979 · 6 条评论 · 2026年2月23日 创建

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• Consider feature adoption: Vector PP and Stanley within RPP package

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  难度 5/5 一周以上 新手友好度 28/100

  ros-navigation/navigation2#5952 · 10 条评论 · 3 个 reaction · 2026年2月12日 创建

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• Create a D*-Based Planner *or* Update Smac/Theta*/NavFn to allow for D* behavior optionally

  可能重新可做 @Functionhx 于 171 天前认领，目前没有进行中的 PR。 未关闭

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  ros-navigation/navigation2#5770 · 7 条评论 · 4 个 reaction · 2025年12月8日 创建

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• SMAC swept area collision checking

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  ros-navigation/navigation2#5329 · 3 条评论 · 2025年7月3日 创建

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• nav2_ros_common interfaces for Services, Subscription, and Action to be lifecycle enabled

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  难度 4/5 3-5 天 新手友好度 28/100

  ros-navigation/navigation2#5298 · 43 条评论 · 2025年6月23日 创建

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• Extending capabilities of MPPIController.Optimizer to adjust wz_std parameter based on linear speed

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  ros-navigation/navigation2#5274 · 16 条评论 · 2025年6月16日 创建

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• Active collision avoidance in Assisted Teleop away from requested velocity, not just slowing down

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  ros-navigation/navigation2#5091 · 7 条评论 · 2025年4月16日 创建

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• Constrain distance from robot to path: helper function, Controller feedback, BT condition node, DWB/MPPI Controller Critics, Possible Costmap Layer Constraint for other controllers

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  ros-navigation/navigation2#5037 · 13 条评论 · 2025年4月1日 创建

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• Voronoi boundary based global Path planning?

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  enhancement

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  ros-navigation/navigation2#4876 · 8 条评论 · 2025年1月29日 创建

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• [Graceful Controller] Additional Controller Techniques - Experimentation

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  ros-navigation/navigation2#4865 · 43 条评论 · 2025年1月18日 创建

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• Update Smac Planner to use previous planning experiences for future re-plannings

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  ros-navigation/navigation2#4830 · 1 条评论 · 2025年1月8日 创建

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• [demo] More 'robotic' behavior demonstration

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  BT Sprint demos

  难度 4/5 3-5 天 新手友好度 32/100

  ros-navigation/navigation2#4204 · 5 个 reaction · 2024年3月21日 创建

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• Articulated motion model support in lattice generator

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  ros-navigation/navigation2#4192 · 5 条评论 · 2024年3月18日 创建

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• Potential MPPI Controller Improvements

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  难度 5/5 一周以上 新手友好度 22/100

  ros-navigation/navigation2#3351 · 32 条评论 · 7 个 reaction · 2023年1月6日 创建

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• IsPathValid Improvement: Change in Cost

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  BT Sprint

  难度 5/5 一周以上 新手友好度 28/100

  ros-navigation/navigation2#2880 · 33 条评论 · 2022年3月31日 创建

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• Behavior tree: pause if 'different path solution' found before major local diversion

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  BT Sprint

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  ros-navigation/navigation2#2877 · 4 条评论 · 2022年3月30日 创建

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• Offer integration into a mission control system for application autonomy (e.g. scheduler, task planner, etc)

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  ros-navigation/navigation2#2758 · 5 条评论 · 2022年1月3日 创建

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• Create reference implementation of multi-robot centralized planning & local refinement systems

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  ros-navigation/navigation2#2600 · 6 条评论 · 2021年10月13日 创建

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• Evaluate default behavior and improve based on real-world needs

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  BT Sprint gsoc

  难度 5/5 一周以上 新手友好度 20/100

  ros-navigation/navigation2#2599 · 2 条评论 · 2021年10月13日 创建

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• Evaluate Fuse as a RL replacement & consider other alternatives

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  open-navigation-priority

  难度 5/5 一周以上 新手友好度 25/100

  ros-navigation/navigation2#2598 · 10 条评论 · 2021年10月13日 创建

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• Semantic, waypoint, and costmap filter GUI editing tool(s)

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  gsoc in progress

  难度 5/5 一周以上 新手友好度 20/100

  ros-navigation/navigation2#2113 · 27 条评论 · 2020年12月2日 创建

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• 3D lidar slam support / vendors

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  demos

  难度 5/5 一周以上 新手友好度 20/100

  ros-navigation/navigation2#1757 · 3 条评论 · 2020年5月21日 创建

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• Semantic navigation demo

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  ros-navigation/navigation2#1693 · 2 个 reaction · 2020年5月6日 创建

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• Legged robot demo

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  demos

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  ros-navigation/navigation2#1676 · 8 条评论 · 3 个 reaction · 2020年5月4日 创建

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• Plan/Control with Dynamic Obstacles

  可能重新可做 @chiragmakwana0296 于 620 天前认领，目前没有进行中的 PR。 未关闭

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  gsoc

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  ros-navigation/navigation2#1597 · 12 条评论 · 1 个 reaction · 2020年3月16日 创建

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• Semantic labeling in maps

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  in progress

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  ros-navigation/navigation2#1595 · 54 条评论 · 2020年3月11日 创建

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• Potential AMCL Improvements (NDT, QMCL, etc)

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  ros-navigation/navigation2#1391 · 12 条评论 · 2019年11月25日 创建

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• Redesign Environmental Representation

  可能重新可做 @SteveMacenski 于 2548 天前认领，目前没有进行中的 PR。 未关闭

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  ros-navigation/navigation2#1278 · 27 条评论 · 15 个 reaction · 已指派 1 人 · 2019年10月23日 创建

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