Mujoco 3.3.6 is breaking dm_control

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#525 创建于 2025年9月16日 2 条评论 6 个 reaction 已指派 0 人在 GitHub 查看

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评估

难度: 3/5
预计耗时: 1-2 天
新手友好度: 45/100

Issue 类型: 缺陷
描述清晰度: 基本清楚
活跃度: 停滞
技术栈: python
领域: machine-learning

调研方向

使用 PyPI 软件包通过 suite.load("cheetah", "run") 重现该故障，然后检查 dm_control/mujoco/index.py 中 struct_indexer 附近的代码，以及 dm_control/mujoco/engine.py 中 _reload_from_data 附近的代码。完成标准是：使用 MuJoCo 3.3.6 时，cheetah 运行不再引发 MjData B_colind AttributeError。

由索引模型根据 Issue 内容生成。

描述

Installing dm_control from pypi makes it unusable:

$ suite.load("cheetah", "run")
...
  File "/Users/vmoens/venv/rl/lib/python3.11/site-packages/dm_control/suite/cheetah.py", line 45, in run
    physics = Physics.from_xml_string(*get_model_and_assets())
              ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^
  File "/Users/vmoens/venv/rl/lib/python3.11/site-packages/dm_control/mujoco/engine.py", line 444, in from_xml_string
    return cls.from_model(model)
           ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^
  File "/Users/vmoens/venv/rl/lib/python3.11/site-packages/dm_control/mujoco/engine.py", line 427, in from_model
    return cls(data)
           ^^^^^^^^^
  File "/Users/vmoens/venv/rl/lib/python3.11/site-packages/dm_control/mujoco/engine.py", line 123, in __init__
    self._reload_from_data(data)
  File "/Users/vmoens/venv/rl/lib/python3.11/site-packages/dm_control/mujoco/engine.py", line 408, in _reload_from_data
    data=index.struct_indexer(self.data, 'mjdata', axis_indexers),)
         ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^
  File "/Users/vmoens/venv/rl/lib/python3.11/site-packages/dm_control/mujoco/index.py", line 628, in struct_indexer
    attr = getattr(struct, field_name)
           ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^
AttributeError: 'MjData' object has no attribute 'B_colind'

主要语言: Python
星标: 4.7k
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