Explain the Pure Pursuit controller with equations and references
维护者通常 9 天内回复
还没有人认领这个 Issue。
评估
- 难度
- 2/5
- 预计耗时
- 1-3 小时
- 新手友好度
- 82/100
- Issue 类型
- 文档
- 描述清晰度
- 描述清楚
- 活跃度
- 活跃
- 技术栈
- python
调研方向
阅读 src/components/control/pure_pursuit/pure_pursuit_controller.py，追踪转向规律 δ = atan(2L·sin α / l_d)，找到实现它的代码。解释 α、L 和 l_d，将各步骤与方程联系起来，并添加 Coulter (1992) 之类的参考文献。初学者能够将代码与数学公式对应起来且测试通过时，即为完成。
由索引模型根据 Issue 内容生成。
描述
Problem
This repository is learning material, so the algorithm code should show the math it implements and where it comes from. In src/components/control/pure_pursuit/pure_pursuit_controller.py:
- The steering law δ = atan(2L·sin α / l_d) is implemented without explanation. Explain α, L and l_d, and how the formula is derived (a small diagram in the docstring or in
doc/is welcome). - Add a reference (e.g. Coulter, 1992).
Expected fix
- Add the equations and a short explanation in docstrings/comments next to the code that implements them, keeping it easy to follow for beginners
- Add a reference to the original paper or a standard textbook
- Don't change the behavior unless the issue says so
Done when
A beginner can match each step of the code to an equation, and all tests pass.
- 主要语言
- Python
- 星标
- 1.9k
- 派生
- 313
- 平均合并
- 9 天 10 小时
- 30 天内合并 PR
- 7
环境准备
在浏览器里用你自己的 GitHub 账号启动这个项目的开发容器。
- 提供 Dockerfile 或 Docker Compose 文件
- 没有 Pull Request 模板
- 没有贡献指南
从这里开始
- 先读完整个 Issue，再读项目的贡献指南。
- 在 Issue 下留言说明你要接手 —— 这能避免两个人做同样的事。
- Fork 仓库，在一个分支上完成修改。
- 提交 Pull Request，并在描述里引用这个 Issue 编号。
ShisatoYano/AutonomousVehicleControlBeginnersGuide 的其他 Issue
-
good first issue refactoring
难度 2/5 1-3 小时 新手友好度 82/100
ShisatoYano/AutonomousVehicleControlBeginnersGuide#129 · 1 条评论 ·
维护者通常 9 天内回复
-
documentation good first issue
难度 2/5 1-3 小时 新手友好度 78/100
ShisatoYano/AutonomousVehicleControlBeginnersGuide#99 ·
维护者通常 9 天内回复
-
documentation enhancement
难度 2/5 1-3 小时 新手友好度 76/100
ShisatoYano/AutonomousVehicleControlBeginnersGuide#88 ·
维护者通常 9 天内回复
-
long term
难度 5/5 一周以上 新手友好度 25/100
ShisatoYano/AutonomousVehicleControlBeginnersGuide#131 ·
维护者通常 9 天内回复
-
Clean up State and keep trajectory drawing fast可能已有人在做 @Cid-oe 于 27 天前认领。 未关闭good first issue refactoring
难度 3/5 1-2 天 新手友好度 76/100
ShisatoYano/AutonomousVehicleControlBeginnersGuide#130 ·
维护者通常 9 天内回复
查看 ShisatoYano/AutonomousVehicleControlBeginnersGuide 的全部 Issue
相似的 Issue
-
Status: Triage Type: Quest
难度 2/5 1-3 小时 新手友好度 66/100
GTNewHorizons/GT-New-Horizons-Modpack#27490 ·
维护者通常 1 天内回复
-
Bug
难度 2/5 1-3 小时 新手友好度 72/100
维护者通常 1 天内回复
-
bug
难度 2/5 1-3 小时 新手友好度 82/100
retentioneering/retentioneering-tools#231 ·
维护者通常 1 天内回复
-
backend bug documentation
难度 2/5 1-3 小时 新手友好度 78/100
geolens-io/geolens#3568 ·
维护者通常 1 天内回复
-
enhancement
难度 1/5 1 小时以内 新手友好度 88/100
mprov-ng/mprov_control_center#450 ·
维护者通常 1 天内回复