Explain the Pure Pursuit controller with equations and references

Aperta Adatta ai principianti
  • Qualcosa non va?
#98 0 commenti 0 reazioni 0 assegnatari Vedi su GitHub

I maintainer di solito rispondono entro 9 giorni

Nessuno ha ancora preso questa issue.

Valutazione

Difficoltà
2/5
Tempo stimato
1-3 ore
Idoneità per principianti
82/100
Tipo di issue
Documentazione
Chiarezza
Specificata chiaramente
Stato di attività
Attiva
Stack tecnologico
python
Ambito
autonomous-driving, documentation

Direzione di ricerca

Leggi src/components/control/pure_pursuit/pure_pursuit_controller.py e segui la legge di sterzata δ = atan(2L·sin α / l_d) fino al codice che la implementa. Spiega α, L e l_d, collega i passaggi alle equazioni e aggiungi un riferimento come Coulter (1992). Il lavoro è completo quando i principianti riescono a mettere in corrispondenza il codice con la matematica e i test passano.

Scritto dal modello di indicizzazione a partire dal testo della issue.

Descrizione

documentation good first issue

Problem

This repository is learning material, so the algorithm code should show the math it implements and where it comes from. In src/components/control/pure_pursuit/pure_pursuit_controller.py:

  • The steering law δ = atan(2L·sin α / l_d) is implemented without explanation. Explain α, L and l_d, and how the formula is derived (a small diagram in the docstring or in doc/ is welcome).
  • Add a reference (e.g. Coulter, 1992).

Expected fix

  • Add the equations and a short explanation in docstrings/comments next to the code that implements them, keeping it easy to follow for beginners
  • Add a reference to the original paper or a standard textbook
  • Don't change the behavior unless the issue says so

Done when

A beginner can match each step of the code to an equation, and all tests pass.

Lingua principale
Python
Stelle
1.9k
Fork
313
Merge medio
9g 10h
PR unite (30g)
7

Preparare l'ambiente

Apri in Codespaces

Avvia il container di sviluppo del progetto nel browser, con il tuo account GitHub.

  • Include un Dockerfile o un file Docker Compose
  • Nessun modello di pull request
  • Nessuna guida per i contributori

Come iniziare

  1. Leggi tutta la issue e poi la guida ai contributi del progetto.
  2. Commenta sulla issue per dire che te ne occupi tu — evita che due persone facciano lo stesso lavoro.
  3. Fai un fork del repository e lavora su un branch.
  4. Apri una pull request che faccia riferimento al numero della issue.

Altre issue di ShisatoYano/AutonomousVehicleControlBeginnersGuide

Tutte le issue di ShisatoYano/AutonomousVehicleControlBeginnersGuide

Issue simili

Altre issue su Python

Ricevi le nuove issue nella tua casella

Un breve riepilogo di issue GitHub adatte ai principianti.