Hacktoberfest 2026: những issue maintainer đã đánh dấu cho tháng Mười, đang mở và phù hợp người mới. Xem issue Hacktoberfest

EventsCBGExecutor segfaults when a timer is removed while its callback is running

Đang mở
  • Có gì không ổn?
#3,314 0 bình luận 0 reaction 0 người được giao Xem trên GitHub

Maintainer thường phản hồi trong vòng 1 ngày

@spurnvoj đang làm issue này rồi.

Từ ngày 6/10/2026.

  • #3315 của @spurnvoj — đang mở

Đánh giá

Độ khó
4/5
Thời gian dự kiến
3-5 ngày
Mức phù hợp với người mới
35/100
Loại issue
Lỗi
Độ rõ ràng
Đặc tả rõ ràng
Mức độ hoạt động
Sôi nổi
Công nghệ
cpp
Lĩnh vực
backend

Hướng nghiên cứu

Start with timer_manager.hpp, especially the running timer's done callback and TimerQueue::remove_timer(); then read the shutdown path in events_cbg_executor.cpp. Reproduce with the linked gist and run the regression cases described in the issue. Done means callbacks can finish after timer removal or shutdown without a segfault, and the full rolling test suite passes.

Do mô hình lập chỉ mục viết ra từ nội dung của issue.

Mô tả

bug
Generated by Generative AI

Root-cause analysis, reproducer and text drafting with help of Claude Code (claude-opus-5-5)

Operating System:

Ubuntu 24.04 x86_64; rolling checked in the ros:rolling container.

ROS version or commit hash:

Jazzy: rclcpp 28.1.22 (binary packages); origin/jazzy 53fa7aee has the same code. Rolling: rclcpp 33.1.0 (binary packages); origin/rolling afe12bfa has the same code.

RMW implementation (if applicable):

rmw_fastrtps_cpp (default). Originally seen with rmw_zenoh_cpp; the bug isn't RMW-related.

RMW Configuration (if applicable):

No response

Client library (if applicable):

rclcpp

'ros2 doctor --report' output

No response

Steps to reproduce issue
  • Gist: https://gist.github.com/spurnvoj/bd80f243880fe569a155421f7297ea3d
  • git clone into ws/src, colcon build, bash src/cbg_timer_removal_repro/run.sh 10
  • Setup: one node with a 1 s timer callback in EventsCBGExecutor; the timer is removed while that callback runs. Three modes:
    • remove_node: executor.remove_node(), no shutdown
    • sigint: Ctrl-C during spin()
    • sigint_spin_some: Ctrl-C during a spin_some() loop
Expected behavior

The callback finishes, the removed timer isn't re-armed, and the process exits normally.

Actual behavior

SIGSEGV right after the callback returns, in all 3 modes, every run: Jazzy 10/10, rolling 5/5.

#0 rcl_timer_get_next_call_time () from /opt/ros/jazzy/lib/librcl.so
#1 ?? () from /opt/ros/jazzy/lib/librclcpp.so
#2 std::_Function_handler<void (), rclcpp::executors::cbg_executor::TimerQueue::get_ready_timer_callbacks()::{lambda()#1}>::_M_invoke(...) from /opt/ros/jazzy/lib/librclcpp.so
#3 ... ReadyEntity::get_execute_function() ... from /opt/ros/jazzy/lib/librclcpp.so
#4 rclcpp::executors::EventsCBGExecutor::run(unsigned long, bool) () from /opt/ros/jazzy/lib/librclcpp.so
Additional information
  • Cause, timer_manager.hpp (jazzy 53fa7aee):
    • the done callback of a running timer keeps a raw TimerData * and this (l. 388-396);
    • TimerQueue::remove_timer() erases the unique_ptr<TimerData> (l. 218). That happens on node removal and in EventsCBGExecutor::shutdown(), which also destroys the whole timer_manager (events_cbg_executor.cpp l. 142, 159);
    • when the callback returns, add_timer_to_running_map() uses the freed data;
    • the comment at l. 391-394 says the data stays valid; that holds only against remove_if_dropped(), not against remove_timer().
  • Ctrl-C path: the shutdown guard condition's handler runs synchronously on the thread calling rclcpp::shutdown() (the signal handler thread). So shutdown frees state while worker threads are still running callbacks. The timer_manager.reset() comment, "no thread is working on it any more", doesn't hold.
  • Also reachable without shutdown: unloading a component (ComponentManager → remove_node) while one of its timers runs.
  • Real-world impact: component_container_events_cbg segfaults on Ctrl-C when a timer callback is in flight. Found in the MRS UAV system (multi-component containers).
  • Related but different bugs: #3312 / #3313 (queued events of removed nodes outlive the unloaded library), #3186 (double removal on shutdown).
  • Fix ready: https://github.com/fly4future/rclcpp/tree/fix/events-cbg-timer-removal (PR to follow):
    • internal to the source files only, no ABI change, backportable to Jazzy;
    • regression test with 3 cases: unfixed rolling 10/10 segfault per case, fixed 10/10 pass;
    • full rolling test suite passes.
Ngôn ngữ chính
C++
Star
815
Fork
572
Merge trung bình
5 ngày 21 giờ
Pull request đã merge (30 ngày)
20

Chuẩn bị môi trường

Bắt đầu từ đâu

  1. Đọc hết issue, rồi đọc hướng dẫn đóng góp của dự án.
  2. Bình luận trên issue rằng bạn sẽ nhận — tránh hai người làm cùng một việc.
  3. Fork repository và làm thay đổi trên một nhánh.
  4. Mở pull request có tham chiếu số hiệu của issue.

Issue khác của ros2/rclcpp

Tất cả issue của ros2/rclcpp

Issue tương tự

Thêm issue về C++

Nhận issue mới trong hộp thư của bạn

Bản tóm tắt ngắn những issue GitHub phù hợp với người mới.