Hacktoberfest 2026: những issue maintainer đã đánh dấu cho tháng Mười, đang mở và phù hợp người mới. Xem issue Hacktoberfest

Use of MjSpec in environment

Đang mở
#494 0 bình luận 0 reaction 0 người được giao Xem trên GitHub

Chưa có ai nhận issue này.

Đánh giá

Độ khó
5/5
Thời gian dự kiến
Hơn một tuần
Mức phù hợp với người mới
20/100
Loại issue
Tính năng
Độ rõ ràng
Cần làm rõ
Mức độ hoạt động
Đình trệ
Công nghệ
python
Lĩnh vực
machine-learning

Hướng nghiên cứu

Bắt đầu với ví dụ Python được cung cấp và src/rebar_mujoco/environments/xml_files/mujoco.xml, sau đó kiểm tra các entry point của dm_control Environment và cách Physics được khởi tạo. Tái hiện kịch bản biên dịch lại MjSpec và xác định đường dẫn tích hợp được hỗ trợ; công việc được xem là hoàn tất khi Environment có thể xử lý rõ ràng các thay đổi mô hình được yêu cầu hoặc khi giới hạn và cách sử dụng cần thiết được ghi lại.

Do mô hình lập chỉ mục viết ra từ nội dung của issue.

Mô tả

Hello,

I would like to create a RL pipeline in order to find a policy to stack rebars in the most stable way depending on their shape. As I want to stack them, I need to spawn them at one by one. One way (and the easiest for me) would be to use the MjSpec class from mujoco and recompile the model every time I want to spawn a rebar. However, when I wanted to make the environment for the training, I realized that it was not trivial to use this MjSpec feature that I am using with the Physics class...
So my question would be to know if there is an easy way to do it or if I have to rewrite the Environment class?

Thank you

Example

Here is an example of my problem with a simple script.

xml file 
<?xml version="1.0" ?>
<mujoco model="coil">
	<extension>
		<plugin plugin="mujoco.elasticity.cable"/>
	</extension>

	<option integrator="implicit" timestep="0.001"/>
	<visual>
        <map force="0.1" zfar="30"/>
        <rgba haze="0.15 0.25 0.35 1"/>
        <quality shadowsize="2048"/>
        <global offwidth="800" offheight="800"/>
    </visual>

	<worldbody>
		<body name="stirrup" pos="0 0 1.005" quat="1 0 0 0">
			<freejoint/>
			<inertial pos="0.28 0.09 0.005" mass="1" diaginertia="0.001 0.001 0.001"/>
			<composite prefix="stirrup0" type="cable" vertex="
				3.061617e-19 5.000000e-03 0.000000e+00 
				5.650000e-01 5.000000e-03 0.000000e+00 
				5.950000e-01 3.500000e-02 0.000000e+00 
				5.950000e-01 1.550000e-01 0.000000e+00 
				5.650000e-01 1.850000e-01 0.000000e+00 
				-9.184851e-19 1.850000e-01 0.000000e+00
			" offset="0 0 0">
				<plugin plugin="mujoco.elasticity.cable">
					<config key="twist" value="5e8"/>
					<config key="bend" value="15e8"/>
					<config key="vmax" value="0"/>
				</plugin>
				<joint kind="main" damping="1" armature="100" stiffness="100" range="0 2"/>
				<geom type="capsule" size=".005" rgba=".8 .2 .1 1"/>
			</composite>
		</body>

	</worldbody>
	<asset>
		<texture type="skybox" builtin="gradient" rgb1="0.3 0.5 0.7" rgb2="0 0 0" width="512" height="3072"/>
		<texture type="2d" name="groundplane" builtin="checker" mark="edge" rgb1="0.2 0.3 0.4" rgb2="0.1 0.2 0.3" markrgb="0.8 0.8 0.8" width="300" height="300"/>
		<material name="groundplane" texture="groundplane" texuniform="true" texrepeat="5 5" reflectance="0.2"/>
	</asset>
	<worldbody>
		<light pos="0 0 3.5" dir="0 0 -1" directional="true"/>
		<geom name="floor" size="0 0 0.05" type="plane" material="groundplane"/>
	</worldbody>
</mujoco>
python code 
import sys, os
import time
# Add the parent directory to sys.path
sys.path.append(os.path.abspath(os.path.join(os.path.dirname(__file__), '..')))

import mujoco
import mujoco.viewer

def display_video(frames, videoname='animation.mp4', framerate=30):
    """Display a list of frames as a video.
    Args:
        frames (list): list of frames to display.
        videoname (str, optional): name of the video. Defaults to 'animation.mp4'.
        framerate (int, optional): # frames per second. Defaults to 30.
    """

    height, width, _ = frames[0].shape
    dpi = 10
    orig_backend = matplotlib.get_backend()
    matplotlib.use('Agg')  # Switch to headless 'Agg' to inhibit figure rendering.
    fig, ax = plt.subplots(1, 1, figsize=(width / dpi, height / dpi), dpi=dpi)
    matplotlib.use(orig_backend)  # Switch back to the original backend.
    ax.set_axis_off()
    ax.set_aspect('equal')
    ax.set_position([0, 0, 1, 1])
    im = ax.imshow(frames[0])
    def update(frame):
      im.set_data(frame)
      return [im]
    interval = 1000/framerate
    anim = animation.FuncAnimation(fig=fig, func=update, frames=frames,
                                   interval=interval, blit=True, repeat=False)
    # return HTML(anim.to_html5_video())
    # Save as MP4
    anim.save(videoname, writer='ffmpeg', fps=framerate)
    plt.close(fig)

def add_body_in_spec(spec):
  """
  Add a body to the mujoco model.
  Args:
    spec: mujoco.MjSpec, the mujoco model specification.
  Returns:
    spec: mujoco.MjSpec, the updated mujoco model specification.
  Note: The body is a classic U-shape stirrup
  TODO: make this process adaptve to every kind of stirrup.
  """
  # plugin2_0 = spec.add_plugin()
  # plugin2_0.instance_name = "compositestirrup0"
  # plugin2_0.active = 1
  body2 = spec.worldbody.add_body()
  # body2 = spec.find_body("stirrup")
  body2.name = "stirrup2"
  body2.pos = [0.5, 0.1, 0.5]
  # body2.quat = [ 0, 0, 0.7071068, 0.7071068 ]
  body2.quat = [0.707107, 0, -0.707107, 0]
  body2.mass = 1
  body2.inertia = [0.001, 0.001, 0.001]
  body2.ipos = [0.28, 0, 0.005]
  joint = body2.add_joint()
  joint.type = mujoco.mjtJoint.mjJNT_FREE

  body2_0 = body2.add_body()
  body2_0.name = "stirrup20B0"
  body2_0.pos = [0, 0.005, 0]
  joint2_0 = body2_0.add_joint()
  joint2_0.name = "stirrup20J0"
  joint2_0.type = mujoco.mjtJoint.mjJNT_BALL
  joint2_0.group = 3
  joint2_0.pos = [0, 0, 0]
  joint2_0.armature = 100
  joint2_0.damping = 1
  joint2_0.stiffness = 100
  joint2_0.range = [0, 2]
  geom2_0 = body2_0.add_geom()
  geom2_0.name = "stirrup2G0"
  geom2_0.size = [0.005, 0.2825, 0]
  geom2_0.pos = [0.2825, 0, 0]
  geom2_0.quat = [0.707107, 0, -0.707107, 0]
  # geom2_0.quat = [1, 0, 0, 0]
  geom2_0.type = mujoco.mjtGeom.mjGEOM_CAPSULE
  geom2_0.rgba = [0.8, 0.2, 0.1, 1]
  site2_0 = body2_0.add_site()
  site2_0.name = "stirrup2S0"
  site2_0.pos = [0, 0, 0]
  site2_0.group = 3

  body2_1 = body2_0.add_body()
  body2_1.name = "stirrup20B1"
  body2_1.pos = [0.565, 0, 0]
  body2_1.quat = [0.92388, 0, 0, 0.382683]
  joint2_1 = body2_1.add_joint()
  joint2_1.name = "stirrup20J1"
  joint2_1.type = mujoco.mjtJoint.mjJNT_BALL
  joint2_1.group = 3
  joint2_1.pos = [0, 0, 0]
  joint2_1.armature = 100
  joint2_1.damping = 1
  joint2_1.stiffness = 100
  joint2_1.range = [0, 2]
  geom2_1 = body2_1.add_geom()
  geom2_1.name = "stirrup2G1"
  geom2_1.size = [0.005, 0.0212132, 0]
  geom2_1.pos = [0.0212132, 0, 0]
  geom2_1.quat = [0.707107, 0, -0.707107, 0]
  geom2_1.type = mujoco.mjtGeom.mjGEOM_CAPSULE
  geom2_1.rgba = [0.8, 0.2, 0.1, 1]
  site2_1 = body2_1.add_site()
  site2_1.name = "stirrup2S1"
  site2_1.pos = [0, 0, 0]
  site2_1.group = 3

  body2_2 = body2_1.add_body()
  body2_2.name = "stirrup20B2"
  body2_2.pos = [0.0424264, 0, 0]
  body2_2.quat = [0.92388, 0, 0, 0.382683]
  joint2_2 = body2_2.add_joint()
  joint2_2.name = "stirrup20J2"
  joint2_2.type = mujoco.mjtJoint.mjJNT_BALL
  joint2_2.group = 3
  joint2_2.pos = [0, 0, 0]
  joint2_2.armature = 100
  joint2_2.damping = 1
  joint2_2.stiffness = 100
  joint2_2.range = [0, 2]
  geom2_2 = body2_2.add_geom()
  geom2_2.name = "stirrup2G2"
  geom2_2.size = [0.005, 0.06, 0]
  geom2_2.pos = [0.06, 0, 0]
  geom2_2.quat = [0.707107, 0, -0.707107, 0]
  geom2_2.type = mujoco.mjtGeom.mjGEOM_CAPSULE
  geom2_2.rgba = [0.8, 0.2, 0.1, 1]
  site2_2 = body2_2.add_site()
  site2_2.name = "stirrup2S2"
  site2_2.pos = [0, 0, 0]
  site2_2.group = 3

  body2_3 = body2_2.add_body()
  body2_3.name = "stirrup20B3"
  body2_3.pos = [0.12, 0, 0]
  body2_3.quat = [0.92388, 0, 0, 0.382683]
  joint2_3 = body2_3.add_joint()
  joint2_3.name = "stirrup20J3"
  joint2_3.type = mujoco.mjtJoint.mjJNT_BALL
  joint2_3.group = 3
  joint2_3.pos = [0, 0, 0]
  joint2_3.armature = 100
  joint2_3.damping = 1
  joint2_3.stiffness = 100
  joint2_3.range = [0, 2]
  geom2_3 = body2_3.add_geom()
  geom2_3.name = "stirrup2G3"
  geom2_3.size = [0.005, 0.0212132, 0]
  geom2_3.pos = [0.0212132, 0, 0]
  geom2_3.quat = [0.707107, 0, -0.707107, 0]
  geom2_3.type = mujoco.mjtGeom.mjGEOM_CAPSULE
  geom2_3.rgba = [0.8, 0.2, 0.1, 1]
  site2_3 = body2_3.add_site()
  site2_3.name = "stirrup2S3"
  site2_3.pos = [0, 0, 0]
  site2_3.group = 3

  body2_4 = body2_3.add_body()
  body2_4.name = "stirrup20B4"
  body2_4.pos = [0.0424264, 0, 0]
  body2_4.quat = [0.92388, 0, 0, 0.382683]
  joint2_4 = body2_4.add_joint()
  joint2_4.name = "stirrup20J4"
  joint2_4.type = mujoco.mjtJoint.mjJNT_BALL
  joint2_4.group = 3
  joint2_4.pos = [0, 0, 0]
  joint2_4.armature = 100
  joint2_4.damping = 1
  joint2_4.stiffness = 100
  joint2_4.range = [0, 2]
  geom2_4 = body2_4.add_geom()
  geom2_4.name = "stirrup2G4"
  geom2_4.size = [0.005, 0.2825, 0]
  geom2_4.pos = [0.2825, 0, 0]
  geom2_4.quat = [0.707107, 0, -0.707107, 0]
  geom2_4.type = mujoco.mjtGeom.mjGEOM_CAPSULE
  geom2_4.rgba = [0.8, 0.2, 0.1, 1]
  site2_4 = body2_4.add_site()
  site2_4.name = "stirrup2S4"
  site2_4.pos = [0, 0, 0]
  site2_4.group = 3

  return spec

if __name__ == '__main__':
  spec = mujoco.MjSpec()
  spec.from_file("src/rebar_mujoco/environments/xml_files/mujoco.xml")
  model = spec.compile()
  data = mujoco.MjData(model)

  framerate = 40  # (Hz)
  timestep = 0.001  # (seconds)
  duration = 5  # (seconds)
  width, height = 500, 500
  renderer = mujoco.Renderer(model, height=height, width=width)
  video_name = "src/rebar_mujoco/tests/tmp/test_mjSpec.mp4"
  scene_option = mujoco.MjvOption()
  frames = []
  frame_count = 0

  camera = mujoco.MjvCamera()
  mujoco.mjv_defaultFreeCamera(model, camera)
  camera.distance = 2.5
  camera.elevation = -20
  # camera.azimuth = -130
  camera.lookat = (0, 0, 0.5)

  add_body_time = 2 # seconds
  add_body = False

  z_pos_vec = []
  
  nb_step = 0
  while nb_step*timestep < duration:
      
    mujoco.mj_step(model, data)

    if nb_step*timestep > add_body_time and not add_body:
      print("Adding body")
      add_body = True
      spec = add_body_in_spec(spec)

      ## Recompile model and data while maintaining the state.
      model, data = spec.recompile(model, data)
      renderer.close()
      renderer = mujoco.Renderer(model, height=height, width=width)

    if frame_count < nb_step*timestep * framerate:
      z_pos_vec.append(data.geom_xpos[-1][2])
      renderer.update_scene(data, camera=camera, scene_option=scene_option)
      frame = renderer.render()
      frames.append(frame)
      frame_count += 1

    nb_step += 1

  display_video(frames, video_name, framerate)
  print(f"Video saved at {video_name}")
  import matplotlib.pyplot as plt
  plt.plot(z_pos_vec)
  plt.show()

Context:

  • Operating system: Ubuntu 20.04
  • MuJoCo version: 3.2.2
Ngôn ngữ chính
Python
Star
4.7k
Fork
765
Không có pull request nào được merge trong 30 ngày

Hướng dẫn đóng góp

Mở hướng dẫn đóng góp

Bắt đầu từ đâu

  1. Đọc hết issue, rồi đọc hướng dẫn đóng góp của dự án.
  2. Bình luận trên issue rằng bạn sẽ nhận — tránh hai người làm cùng một việc.
  3. Fork repository và làm thay đổi trên một nhánh.
  4. Mở pull request có tham chiếu số hiệu của issue.

Issue khác của google-deepmind/dm_control

Tất cả issue của google-deepmind/dm_control

Issue tương tự

Thêm issue về Python

Nhận issue mới trong hộp thư của bạn

Bản tóm tắt ngắn những issue GitHub phù hợp với người mới.