Why jaco_arm/joints_pos shape is (1, 6, 2) and how to do joint position control?

Bắt đầu bằng cách chạy ví dụ Gymnasium tối thiểu và kiểm tra các đặc tả quan sát và hành động được báo cáo cho lift_large_box_features-v0. Truy tìm cấu hình quan sát và điều khiển của cánh tay Jaco được môi trường đó sử dụng. Công việc được xem là hoàn tất khi đã ghi lại lý do jaco_arm/joints_pos có hình dạng (1, 6, 2), mối quan hệ của nó với qpos, và liệu điều khiển vị trí khớp có được hỗ trợ hay cần được cấu hình như thế nào.

@yuvaltassa @kevinzakka

Hi dm_control developers team,

As the title suggested, I have 2 questions:

1. For the default manipulation env with kinova jaco arm, why the joint position has 2 dim for each joint for a 6-DoF jaco arm? How to convert this observation to qpos, which has exactly 1 dim per joint?

2. For the same env, how to turn the torque control to joint position control (control qpos)?

The minimum code is:

import gymnasium as gym
env = gym.make("dm_control/lift_large_box_features-v0", render_mode="rgb_array")
print(env.observation_spec())
print(env.action_spec())

and this gives me:

env.observation_spec(): OrderedDict([
        ('jaco_arm/joints_pos', Array(shape=(1, 6, 2), dtype=dtype('float64'), name='jaco_arm/joints_pos')),
        ('jaco_arm/joints_torque', Array(shape=(1, 6), dtype=dtype('float64'), name='jaco_arm/joints_torque')),
        ('jaco_arm/joints_vel', Array(shape=(1, 6), dtype=dtype('float64'), name='jaco_arm/joints_vel')),
        ('jaco_arm/jaco_hand/joints_pos', Array(shape=(1, 3), dtype=dtype('float64'), name='jaco_arm/jaco_hand/joints_pos')),
        ('jaco_arm/jaco_hand/joints_vel', Array(shape=(1, 3), dtype=dtype('float64'), name='jaco_arm/jaco_hand/joints_vel')),
        ('jaco_arm/jaco_hand/pinch_site_pos', Array(shape=(1, 3), dtype=dtype('float64'), name='jaco_arm/jaco_hand/pinch_site_pos')),
        ('jaco_arm/jaco_hand/pinch_site_rmat', Array(shape=(1, 9), dtype=dtype('float64'), name='jaco_arm/jaco_hand/pinch_site_rmat')),
        ('unnamed_model/angular_velocity', Array(shape=(1, 3), dtype=dtype('float64'), name='unnamed_model/angular_velocity')),
        ('unnamed_model/linear_velocity', Array(shape=(1, 3), dtype=dtype('float64'), name='unnamed_model/linear_velocity')),
        ('unnamed_model/orientation', Array(shape=(1, 4), dtype=dtype('float64'), name='unnamed_model/orientation')),
        ('unnamed_model/position', Array(shape=(1, 3), dtype=dtype('float64'), name='unnamed_model/position')),
    ])

env.action_spec(): (
        BoundedArray(shape=(9,), dtype=dtype('float64'), name='jaco_arm/joint_1\tjaco_arm/joint_2\tjaco_arm/joint_3\tjac
        o_arm/joint_4\tjaco_arm/joint_5\tjaco_arm/joint_6\tjaco_arm/jaco_hand/finger_1\tjaco_arm/jaco_hand/finger_2\tjac
        o_arm/jaco_hand/finger_3', minimum=[-0.62831853 -0.62831853 -0.62831853 -0.83775804 -0.83775804 -0.83775804
         -5.         -5.         -5.        ], maximum=[0.62831853 0.62831853 0.62831853 0.83775804 0.83775804
        0.83775804
         5.         5.         5.        ])
    

by processing info from above we have:

('jaco_arm/joints_pos', Array(shape=(1, 6, 2), dtype=dtype('float64'), name='jaco_arm/joints_pos')),

And I just wonder why it's (1, 6, 2).