Hacktoberfest 2026: những issue maintainer đã đánh dấu cho tháng Mười, đang mở và phù hợp người mới. Xem issue Hacktoberfest

How can I access the angle of a specific joint in the walker model?

Đang mở
#474 1 bình luận 2 reaction 0 người được giao Xem trên GitHub

Chưa có ai nhận issue này.

Đánh giá

Độ khó
4/5
Thời gian dự kiến
3-5 ngày
Mức phù hợp với người mới
25/100
Loại issue
Tài liệu
Độ rõ ràng
Cần làm rõ
Mức độ hoạt động
Đình trệ
Công nghệ
python
Lĩnh vực
machine-learning, robotics

Hướng nghiên cứu

Bắt đầu với walker.xml và observation do suite.load('walker', 'walk') tạo ra trong ví dụ. So sánh observation 14 chiều với phần thảo luận liên quan trong issue 453; được xem là hoàn thành khi các phần tử của observation và thứ tự khớp được ghi lại, hoặc xác định được tài liệu tham chiếu hiện có phù hợp để truy cập các góc khớp.

Do mô hình lập chỉ mục viết ra từ nội dung của issue.

Mô tả

Hi, thank you for this wonderful repo!

I'm trying to use the walker model for some RL projects. And I want to access the angles of some specific joints.

I think the observation is a dictionary with a 14-dim orientation array, a 1-dim height array, and a 9-dim velocity array. I also looked at the walker.xml file. But I still don't know the meaning of each element of these arrays. Can anyone give me some advice on that (e.g. which file should I refer to, what is the order of the joints)?

Another issue also discussed the similar topic: https://github.com/google-deepmind/dm_control/issues/453. Seems that we need to calculate the joint angles using orientations of the body parts. But the problems is that in that issue, the observation seems to be 21-dim instead of 14-dim, different from what I obtained using the code below.

r0 = np.random.RandomState(42)
env = suite.load('walker', 'walk', task_kwargs={'random': r0})
state = env.step(action)
obs = state.observation

image

Any help/discussion is appreciated!

Ngôn ngữ chính
Python
Star
4.7k
Fork
765
Không có pull request nào được merge trong 30 ngày

Hướng dẫn đóng góp

Mở hướng dẫn đóng góp

Bắt đầu từ đâu

  1. Đọc hết issue, rồi đọc hướng dẫn đóng góp của dự án.
  2. Bình luận trên issue rằng bạn sẽ nhận — tránh hai người làm cùng một việc.
  3. Fork repository và làm thay đổi trên một nhánh.
  4. Mở pull request có tham chiếu số hiệu của issue.

Issue khác của google-deepmind/dm_control

Tất cả issue của google-deepmind/dm_control

Issue tương tự

Thêm issue về Python

Nhận issue mới trong hộp thư của bạn

Bản tóm tắt ngắn những issue GitHub phù hợp với người mới.