introspection API to verify delivery methods (intra-process and loaned-message) at runtime
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評価
- 難易度
- 5/5
- 見積もり時間
- 1週間以上
- 初心者へのやさしさ
- 35/100
- issue の種類
- 機能追加
- 明瞭さ
- 説明が足りない
- 活発さ
- 静か
- 技術スタック
- cpp
調査の方向性
まず SubscriptionBase と IntraProcessManager を読み、次に rcl/rmw における loaned-message の経路と既存の LTTng introspection を追跡します。各 delivery path について、どの runtime state と publisher endpoint GID を公開できるかを明らかにし、intra-process、loaned-message、fallback の各通信を区別できるテストを定義します。
索引モデルが issue の本文から書いたものです。
説明
Description
ROS 2 offers two advanced delivery paths
- intra-process communication (IPC) via IntraProcessManager
- inter-process loaned messages via the RMW shared-memory path
but neither has any user-facing way to verify that it is actually being used at runtime.
both fall back silently when conditions aren't met, and the only ways to confirm correct setup today require code modification, full LTTng tracing, or both.
this proposal asks for a small introspection API in rclcpp or underlying rcl/rmw implementation that surfaces enough state to answer "is this publisher/subscription pair actually communicating with via LoanedMessage or Intra-Process bypass?" from outside the publishing/subscribing code itself.
Motivation
it is likely for users and developers to make sure the message delivery can be established either intra-process or LoanedMessage as user configures and specifies at runtime. without having this capability, it would be hard for users to evaluate the communication path between the endpoints at runtime.
Design / Implementation Considerations
Expose runtime-introspectable state from the actual communication path.
probably we could add per-endpoint flags reachable from SubscriptionBase, and that information should include the publisher endpoint GID that user can check it at runtime.
Additional Information
No response
- 主要言語
- C++
- スター
- 814
- フォーク
- 572
- 平均マージ
- 4日 2時間
- マージ済み PR（30日）
- 21
環境構築
- Dockerfile・Docker Compose ファイルなし
- プルリクエストのテンプレートなし
- コントリビューションガイドを読む
はじめの一歩
- issue を最後まで読み、次にプロジェクトのコントリビューションガイドを読みます。
- 着手することを issue にコメントします — 二人が同じ作業をするのを防げます。
- リポジトリをフォークし、ブランチを切って変更します。
- issue 番号を参照したプルリクエストを送ります。
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