Make hardwired tolerances configurable via a tol parameter (in units of eps)
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評価
調査の方向性
Start by auditing the package for literal tolerances and calls that rely on lower-level defaults, then trace how tolerance flows through base, SO3, SE3, and UnitQuaternion; the issue names UnitQuaternion.AngVec, SO3.AngleAxis, SE3.AngleAxis, and angvec2tr as examples. Add tol where a tolerance affects results, preserving current defaults and documenting it. Add a test for each changed function showing that tol takes effect.
索引モデルが issue の本文から書いたものです。
説明
Summary
Any function that applies a hardwired numerical tolerance should expose it as a tol parameter, expressed in units of machine epsilon (eps), so that callers can tighten or loosen it for their application.
Convention
The base module already follows this pattern in places, for example unitvec, iszero, iszerovec, isunitvec and angvec2r: tol is a multiple of eps (default 20), and a quantity is treated as zero when abs(x) < tol * eps. This issue is to apply it consistently.
Scope
- Audit the package for literal tolerances (e.g.
1e-6,1e-12), and for calls that rely on the default tolerance of a lower-level function. - Where a tolerance affects the result, add a
tolparameter in units ofeps, with a default that preserves current behaviour, and document it in the docstring. - Where the tolerance is used deep inside a
basefunction, passtolthrough every intermediate function, so a caller of a high-level method such as anSO3orUnitQuaternionconstructor can still control it. This may require adding the parameter to several functions in a call chain.
Example
UnitQuaternion.AngVec (see #266) now tests the angle with smb.iszero(theta), which uses the default tolerance. A caller cannot change it. It should accept tol and pass it to iszero, and the same applies to SO3.AngleAxis, SE3.AngleAxis and angvec2tr, which call angvec2r (which already has tol, see #267) but do not expose it.
Notes
- Keep defaults unchanged so there is no behaviour change for existing code.
- Add a test per changed function showing that
toltakes effect.
🤖 Generated with Claude Code
- 主要言語
- Python
- スター
- 648
- フォーク
- 108
- 平均マージ
- 9日 19時間
- マージ済み PR（30日）
- 9
環境構築
このプロジェクトには開発コンテナ、Dockerfile、コントリビューションガイドがありません。まず README を読み、一般的な手順ははじめてのコントリビューションガイドを参照してください。
はじめの一歩
- issue を最後まで読み、次にプロジェクトのコントリビューションガイドを読みます。
- 着手することを issue にコメントします — 二人が同じ作業をするのを防げます。
- リポジトリをフォークし、ブランチを切って変更します。
- issue 番号を参照したプルリクエストを送ります。
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