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Make hardwired tolerances configurable via a tol parameter (in units of eps)

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Évaluation

Difficulté
4/5
Temps estimé
3-5 jours
Accessibilité débutants
45/100
Type d'issue
Fonctionnalité
Clarté
Plutôt claire
Activité
Active
Stack technique
python
Domaine
backend

Piste de recherche

Start by auditing the package for literal tolerances and calls that rely on lower-level defaults, then trace how tolerance flows through base, SO3, SE3, and UnitQuaternion; the issue names UnitQuaternion.AngVec, SO3.AngleAxis, SE3.AngleAxis, and angvec2tr as examples. Add tol where a tolerance affects results, preserving current defaults and documenting it. Add a test for each changed function showing that tol takes effect.

Rédigé par le modèle d'indexation à partir du texte de l'issue.

Description

enhancement

Summary

Any function that applies a hardwired numerical tolerance should expose it as a tol parameter, expressed in units of machine epsilon (eps), so that callers can tighten or loosen it for their application.

Convention

The base module already follows this pattern in places, for example unitvec, iszero, iszerovec, isunitvec and angvec2r: tol is a multiple of eps (default 20), and a quantity is treated as zero when abs(x) < tol * eps. This issue is to apply it consistently.

Scope

  • Audit the package for literal tolerances (e.g. 1e-6, 1e-12), and for calls that rely on the default tolerance of a lower-level function.
  • Where a tolerance affects the result, add a tol parameter in units of eps, with a default that preserves current behaviour, and document it in the docstring.
  • Where the tolerance is used deep inside a base function, pass tol through every intermediate function, so a caller of a high-level method such as an SO3 or UnitQuaternion constructor can still control it. This may require adding the parameter to several functions in a call chain.

Example

UnitQuaternion.AngVec (see #266) now tests the angle with smb.iszero(theta), which uses the default tolerance. A caller cannot change it. It should accept tol and pass it to iszero, and the same applies to SO3.AngleAxis, SE3.AngleAxis and angvec2tr, which call angvec2r (which already has tol, see #267) but do not expose it.

Notes

  • Keep defaults unchanged so there is no behaviour change for existing code.
  • Add a test per changed function showing that tol takes effect.

🤖 Generated with Claude Code

Langage dominant
Python
Étoiles
648
Forks
108
Merge moyen
9 j 19 h
PR mergées (30 j)
9

Préparer son environnement

Ce projet ne fournit ni conteneur de développement, ni Dockerfile, ni guide de contribution : l'installation est à votre charge. Commencez par son README, et consultez notre guide de la première contribution pour les étapes générales.

Par où commencer

  1. Lisez l'issue en entier, puis le guide de contribution du projet.
  2. Signalez en commentaire que vous la prenez — cela évite que deux personnes fassent le même travail.
  3. Forkez le dépôt et travaillez sur une branche.
  4. Ouvrez une pull request qui référence le numéro de l'issue.

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