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Make hardwired tolerances configurable via a tol parameter (in units of eps)

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Valutazione

Difficoltà
4/5
Tempo stimato
3-5 giorni
Idoneità per principianti
45/100
Tipo di issue
Funzionalità
Chiarezza
Abbastanza chiara
Stato di attività
Attiva
Stack tecnologico
python
Ambito
backend

Direzione di ricerca

Start by auditing the package for literal tolerances and calls that rely on lower-level defaults, then trace how tolerance flows through base, SO3, SE3, and UnitQuaternion; the issue names UnitQuaternion.AngVec, SO3.AngleAxis, SE3.AngleAxis, and angvec2tr as examples. Add tol where a tolerance affects results, preserving current defaults and documenting it. Add a test for each changed function showing that tol takes effect.

Scritto dal modello di indicizzazione a partire dal testo della issue.

Descrizione

enhancement

Summary

Any function that applies a hardwired numerical tolerance should expose it as a tol parameter, expressed in units of machine epsilon (eps), so that callers can tighten or loosen it for their application.

Convention

The base module already follows this pattern in places, for example unitvec, iszero, iszerovec, isunitvec and angvec2r: tol is a multiple of eps (default 20), and a quantity is treated as zero when abs(x) < tol * eps. This issue is to apply it consistently.

Scope

  • Audit the package for literal tolerances (e.g. 1e-6, 1e-12), and for calls that rely on the default tolerance of a lower-level function.
  • Where a tolerance affects the result, add a tol parameter in units of eps, with a default that preserves current behaviour, and document it in the docstring.
  • Where the tolerance is used deep inside a base function, pass tol through every intermediate function, so a caller of a high-level method such as an SO3 or UnitQuaternion constructor can still control it. This may require adding the parameter to several functions in a call chain.

Example

UnitQuaternion.AngVec (see #266) now tests the angle with smb.iszero(theta), which uses the default tolerance. A caller cannot change it. It should accept tol and pass it to iszero, and the same applies to SO3.AngleAxis, SE3.AngleAxis and angvec2tr, which call angvec2r (which already has tol, see #267) but do not expose it.

Notes

  • Keep defaults unchanged so there is no behaviour change for existing code.
  • Add a test per changed function showing that tol takes effect.

🤖 Generated with Claude Code

Lingua principale
Python
Stelle
648
Fork
108
Merge medio
9g 19h
PR unite (30g)
9

Preparare l'ambiente

Questo progetto non fornisce container di sviluppo, Dockerfile né guida per i contributori, quindi l'ambiente è a tuo carico: parti dal suo README e consulta la nostra guida al primo contributo per i passaggi generali.

Come iniziare

  1. Leggi tutta la issue e poi la guida ai contributi del progetto.
  2. Commenta sulla issue per dire che te ne occupi tu — evita che due persone facciano lo stesso lavoro.
  3. Fai un fork del repository e lavora su un branch.
  4. Apri una pull request che faccia riferimento al numero della issue.

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