[common/search] 2D versions of `pcl::getPointsInBox` and `cropBoxFilter`
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評価
- 難易度
- 4/5
- 見積もり時間
- 3〜5日
- 初心者へのやさしさ
- 35/100
- issue の種類
- 機能追加
- 明瞭さ
- おおむね明確
- 活発さ
- 停滞
- 技術スタック
- cpp
調査の方向性
pcl::getPointsInBox と cropBoxFilter を見つけ、現在それらの境界がどのように適用されているかを確認します。X と Y を制約し、Z は制約しない 2D バリアントを定義し、そのうえで、両方の API が人工的な Z の制限を必要とせず、記載された点群マッピングのユースケースをサポートできることを検証します。
索引モデルが issue の本文から書いたものです。
説明
Is your feature request related to a problem? Please describe.
For some operations, e.g. 2D map creation from 3D point cloud, it is useful to search for points in certain XY range, with unconstrained Z.
Context
Robotic mapping, cloud points belonging to the same "column of air" above/below a 2D region (e.g. cell of a 2D grid/map).
Goal
Potential speedups on slow CPUs.
Expected behavior
Ability to set lower/upper bounds only for X and Y, skipping comparisons of Z values in pcl::getPointsInBox and cropBoxFilter (at most 1/3 of the numerical comparisons likely to be skipped).
Current Behavior
User is forced to pass min/max allowed Z value.
Additional Notes
Ideally the same way of reasoning would be applicable to search/indexing methods like Octree (--> only a Quadtree would be needed for such applications).
- 主要言語
- C++
- スター
- 11.2k
- フォーク
- 4.7k
- 平均マージ
- 5日 8時間
- マージ済み PR（30日）
- 10
環境構築
- Dockerfile・Docker Compose ファイルなし
- プルリクエストのテンプレートなし
- コントリビューションガイドを読む
はじめの一歩
- issue を最後まで読み、次にプロジェクトのコントリビューションガイドを読みます。
- 着手することを issue にコメントします — 二人が同じ作業をするのを防げます。
- リポジトリをフォークし、ブランチを切って変更します。
- issue 番号を参照したプルリクエストを送ります。
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