Baxter Demo - Wrong End Effector Poses

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評価

難易度
4/5
見積もり時間
3〜5日
初心者へのやさしさ
25/100
issue の種類
バグ
明瞭さ
説明が足りない
活発さ
停滞
技術スタック
docker, ubuntu
領域
devops, operating-systems, robotics

調査の方向性

添付された baxter-blocks.zip と Baxter tutorial から始め、その後、Ubuntu 20.04 上の ROS Noetic で、あらかじめコンパイルされた tmkit-docker 環境と自分でビルドした tmkit-docker 環境での実行を比較します。planner を変更する前に、環境または FCL の設定の違いを調査します。Baxter demo が正しいエンドエフェクタのポーズを生成し、自分でビルドした環境が正常に設定できれば完了です。

索引モデルが issue の本文から書いたものです。

説明

When running the Baxter Demo, the end effector poses are completely off and lead to the cubes ending up at totally wrong positions.
At the bottom of this post you can find screenshots in which you can see the problem (A-D).

Also I have also attached the files i use to generate the plan [1] (which are blindly copied from the demo without any changes), and under the following link [2] you can also find the version of the baxter repo that i am using (which has been cloned from the original baxter repo without any changes).

I basically just fully follow your tutorial [3].
Adjusting q0 leads to different outcomes of the plan execution, so my assumption is, that the mistake may be there.
I do not really know where to begin on debugging this issue, do you maybe have an idea?

I am running the system on Ubuntu 20.04 with ROS Noetic.
When running the system from this pre-compiled docker image [4], everything works fine. Compiling the docker image myself fails at ./configure when trying to find FCL (even though it actually should be installed by the docker image creation process.

[1] baxter-blocks.zip
[2] baxter_common
[3] tmkit.kavrakilab.org/tutorial
[4] tmkit-docker

Click here for viewing the images showing the error
主要言語
Common Lisp
スター
59
フォーク
13
30日以内にマージされた PR はありません

環境構築

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はじめの一歩

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