Baxter Demo - Wrong End Effector Poses

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Evaluación

Dificultad
4/5
Tiempo estimado
3-5 días
Aptitud para principiantes
25/100
Tipo de issue
Error
Claridad
Necesita aclaración
Estado de actividad
Estancado
Stack tecnológico
docker, ubuntu
Área
devops, operating-systems, robotics

Línea de trabajo

Comienza con el baxter-blocks.zip adjunto y el Baxter tutorial, y después compara la ejecución en los entornos tmkit-docker precompilado y compilado por cuenta propia en Ubuntu 20.04 con ROS Noetic. Investiga las diferencias en la configuración del entorno o de FCL antes de cambiar el planificador. Se considerará terminado cuando la Baxter demo produzca poses correctas del efector final y el entorno compilado por cuenta propia se configure correctamente.

Escrito por el modelo de indexación a partir del texto del issue.

Descripción

When running the Baxter Demo, the end effector poses are completely off and lead to the cubes ending up at totally wrong positions.
At the bottom of this post you can find screenshots in which you can see the problem (A-D).

Also I have also attached the files i use to generate the plan [1] (which are blindly copied from the demo without any changes), and under the following link [2] you can also find the version of the baxter repo that i am using (which has been cloned from the original baxter repo without any changes).

I basically just fully follow your tutorial [3].
Adjusting q0 leads to different outcomes of the plan execution, so my assumption is, that the mistake may be there.
I do not really know where to begin on debugging this issue, do you maybe have an idea?

I am running the system on Ubuntu 20.04 with ROS Noetic.
When running the system from this pre-compiled docker image [4], everything works fine. Compiling the docker image myself fails at ./configure when trying to find FCL (even though it actually should be installed by the docker image creation process.

[1] baxter-blocks.zip
[2] baxter_common
[3] tmkit.kavrakilab.org/tutorial
[4] tmkit-docker

Click here for viewing the images showing the error
Lenguaje dominante
Common Lisp
Estrellas
59
Forks
13
Sin PR fusionados en 30 d

Preparar el entorno

Este proyecto no incluye contenedor de desarrollo, Dockerfile ni guía de contribución, así que la configuración corre por tu cuenta: empieza por su README y consulta nuestra guía para la primera contribución para los pasos generales.

Primeros pasos

  1. Lee el issue completo y luego la guía de contribución del proyecto.
  2. Comenta en el issue que vas a ocuparte — evita que dos personas hagan lo mismo.
  3. Haz un fork del repositorio y trabaja en una rama.
  4. Abre un pull request que haga referencia al número del issue.

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