Phase 1: Command(accel, steer) and a swappable vehicle model

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Valutazione

Difficoltà
5/5
Tempo stimato
Più di una settimana
Idoneità per principianti
38/100
Tipo di issue
Refactoring
Chiarezza
Abbastanza chiara
Stato di attività
Attiva
Stack tecnologico
python
Ambito
autonomous-driving, backend

Direzione di ricerca

Read doc/ARCHITECTURE.md first, then inspect State.motion_model, the controllers’ get_target_steer_rad, and FourWheelsVehicle. Map how state and commands flow before changing the model interface. Done means controllers return the specified command, the existing motion model is available as a kinematic bicycle model, and FourWheelsVehicle accepts a vehicle model.

Scritto dal modello di indicizzazione a partire dal testo della issue.

Descrizione

enhancement long term

Problem

The vehicle motion is fixed in State.motion_model (kinematic, inputs: acceleration and yaw rate). A dynamic vehicle model needs the steering angle as input and a different state vector.

Expected change

  • A Command with accel_mps2 and steer_rad, returned by controllers (they already compute get_target_steer_rad)
  • A VehicleModel interface step(state, command, dt) -> state, with today's model moved into a kinematic bicycle model
  • FourWheelsVehicle takes the vehicle model as a parameter

See doc/ARCHITECTURE.md for the overall design.

Lingua principale
Python
Stelle
1.9k
Fork
313
Merge medio
9g 10h
PR unite (30g)
7

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