Phase 1: Command(accel, steer) and a swappable vehicle model

Đang mở
  • Có gì không ổn?
#108 0 bình luận 0 reaction 0 người được giao Xem trên GitHub

Maintainer thường phản hồi trong vòng 9 ngày

Chưa có ai nhận issue này.

Đánh giá

Độ khó
5/5
Thời gian dự kiến
Hơn một tuần
Mức phù hợp với người mới
38/100
Loại issue
Tái cấu trúc
Độ rõ ràng
Khá rõ ràng
Mức độ hoạt động
Sôi nổi
Công nghệ
python
Lĩnh vực
autonomous-driving, backend

Hướng nghiên cứu

Read doc/ARCHITECTURE.md first, then inspect State.motion_model, the controllers’ get_target_steer_rad, and FourWheelsVehicle. Map how state and commands flow before changing the model interface. Done means controllers return the specified command, the existing motion model is available as a kinematic bicycle model, and FourWheelsVehicle accepts a vehicle model.

Do mô hình lập chỉ mục viết ra từ nội dung của issue.

Mô tả

enhancement long term

Problem

The vehicle motion is fixed in State.motion_model (kinematic, inputs: acceleration and yaw rate). A dynamic vehicle model needs the steering angle as input and a different state vector.

Expected change

  • A Command with accel_mps2 and steer_rad, returned by controllers (they already compute get_target_steer_rad)
  • A VehicleModel interface step(state, command, dt) -> state, with today's model moved into a kinematic bicycle model
  • FourWheelsVehicle takes the vehicle model as a parameter

See doc/ARCHITECTURE.md for the overall design.

Ngôn ngữ chính
Python
Star
1.9k
Fork
313
Merge trung bình
9 ngày 10 giờ
Pull request đã merge (30 ngày)
7

Chuẩn bị môi trường

Mở trong Codespaces

Khởi chạy dev container của dự án ngay trên trình duyệt, bằng tài khoản GitHub của bạn.

  • Có Dockerfile hoặc tệp Docker Compose
  • Không có mẫu pull request
  • Không có hướng dẫn đóng góp

Bắt đầu từ đâu

  1. Đọc hết issue, rồi đọc hướng dẫn đóng góp của dự án.
  2. Bình luận trên issue rằng bạn sẽ nhận — tránh hai người làm cùng một việc.
  3. Fork repository và làm thay đổi trên một nhánh.
  4. Mở pull request có tham chiếu số hiệu của issue.

Issue khác của ShisatoYano/AutonomousVehicleControlBeginnersGuide

Tất cả issue của ShisatoYano/AutonomousVehicleControlBeginnersGuide

Issue tương tự

Thêm issue về Python

Nhận issue mới trong hộp thư của bạn

Bản tóm tắt ngắn những issue GitHub phù hợp với người mới.