ROS2 Action Server getting info of the client node name and the goal priority
Los mantenedores suelen responder en 1 día
@fujitatomoya ya está trabajando en esto.
Desde el 9/5/2025.
Evaluación
Este issue todavía no se ha evaluado.
Descripción
Description
Hello!
Thank you all for such great work. Most of the times in real applications, the action server should show different behaviour depending on the type of the node, for instance, an emergency movement in joints should prevail any motion it is executing or any motion it will receive in future. However, there is no clear line of priority setting in the goals, and i believe it shouldn't be particular to a specific action. If not, most of the released packages needed to be modified inorder to handle this kind of functionality.
Regarding the node name, it would be interesting for the action server to know from whom it is receiving the goal, this information can be used by the server to accept or reject goals. For instance, I want only authorized applications be able to send goals to the hardware and not anyone, inorder to avoid any uncontrolled movements
Motivation
The motivation is for the hardware based ros2 controllers the action server will need to handle the resource sharing and this way it can give critical applications more preference than any kind of application sending random movement (or) a robot performing human robot interaction and then it being preempted as navigation needs the head of the robot. These kind of cases are pretty usual in any application.
I would like to hear your views.
Thank you
Design / Implementation Considerations
No response
Additional Information
No response
- Lenguaje dominante
- C++
- Estrellas
- 815
- Forks
- 572
- Merge medio
- 6 d 8 h
- PR fusionados (30 d)
- 20
Preparar el entorno
- Sin Dockerfile ni archivo de Docker Compose
- Sin plantilla de pull request
- Leer la guía de contribución
Primeros pasos
- Lee el issue completo y luego la guía de contribución del proyecto.
- Comenta en el issue que vas a ocuparte — evita que dos personas hagan lo mismo.
- Haz un fork del repositorio y trabaja en una rama.
- Abre un pull request que haga referencia al número del issue.
Más de ros2/rclcpp
-
enhancement
Dificultad 2/5 1-3 horas Aptitud para principiantes 70/100
Los mantenedores suelen responder en 1 día
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EventsCBGExecutor timers on ROS time stall after a backward /clock jumpPosiblemente ocupada Un pull request vinculado a esta issue está abierto o ya se fusionó. Abiertobug
Dificultad 4/5 3-5 días Aptitud para principiantes 30/100
Los mantenedores suelen responder en 1 día
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Late /clock delivery under use_sim_time stalls node now() for ~0.33 s (found via ros2_control controller time)Posiblemente ocupada @JeremiahM37 la tomó hoy. Abierto
Dificultad 5/5 Más de una semana Aptitud para principiantes 10/100
ros2/rclcpp#3329 · 2 comentarios ·
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Copy constructor exception leaks intra-process message allocationPosiblemente ocupada Un pull request vinculado a esta issue está abierto o ya se fusionó. Abierto
Dificultad 3/5 1-2 días Aptitud para principiantes 35/100
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Todos los issues de ros2/rclcpp
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