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Speed up drawing by reusing plot objects

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Evaluación

Dificultad
4/5
Tiempo estimado
3-5 días
Aptitud para principiantes
48/100
Tipo de issue
Refactorización
Claridad
Bastante claro
Estado de actividad
Activo
Stack tecnológico
matplotlib, python
Área
computer-graphics, performance

Línea de trabajo

Start by profiling pure_pursuit_path_tracking in test mode and tracing GlobalXYVisualizer.update() and FourWheelsVehicle.draw; the issue names these entry points but not their file paths. Compare the drawing calls with the component draw(axes, elems) contract and identify how trajectory history is drawn. Done means the same simulations look identical and before/after test runtime numbers are reported.

Escrito por el modelo de indexación a partir del texto del issue.

Descripción

enhancement refactoring

Problem

Profiling pure_pursuit_path_tracking in test mode shows that almost all runtime is drawing:

Part Share of runtime
FourWheelsVehicle.draw 79% (of which Axes.plot 76%)
State.draw (trajectory history) 11%
FourWheelsVehicle.update (the actual simulation) 4%

Every frame, GlobalXYVisualizer.update() removes all plot objects and every component creates new ones with axes.plot(...). The vehicle alone calls axes.plot 8 times per frame (body, chassis, 4 tires, 2 axles).

Expected fix

  1. Step 1 (small): draw all vehicle parts with a single axes.plot call (concatenate the outlines with NaN separators).
  2. Step 2 (larger): create plot objects once and update them with set_data() every frame. This changes the draw(axes, elems) contract used by all components, so it is done component by component, keeping the old contract working until all are migrated.

Done when

The same simulations look identical, and test runtime drops (report before/after numbers).

Lenguaje dominante
Python
Estrellas
1.9k
Forks
313
Merge medio
9 d 10 h
PR fusionados (30 d)
7

Preparar el entorno

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  • Incluye un Dockerfile o un archivo de Docker Compose
  • Sin plantilla de pull request
  • Sin guía de contribución

Primeros pasos

  1. Lee el issue completo y luego la guía de contribución del proyecto.
  2. Comenta en el issue que vas a ocuparte — evita que dos personas hagan lo mismo.
  3. Haz un fork del repositorio y trabaja en una rama.
  4. Abre un pull request que haga referencia al número del issue.

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