Phase 1: Separate the true vehicle state from the estimated state
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Evaluación
- Dificultad
- 4/5
- Tiempo estimado
- 3-5 días
- Aptitud para principiantes
- 45/100
- Tipo de issue
- Nueva funcionalidad
- Claridad
- Bastante claro
- Estado de actividad
- Activo
- Stack tecnológico
- python
- Área
- autonomous-driving, robotics
Línea de trabajo
Read doc/ARCHITECTURE.md and trace FourWheelsVehicle's motion update, State.update_by_localizer(), and the controller's use of state. Keep the motion model's true pose separate from the localizer estimate, then check that GNSS uses truth and the controller uses the estimate. Done when simulations display and can report estimation error.
Escrito por el modelo de indexación a partir del texto del issue.
Descripción
Problem
With a localizer, FourWheelsVehicle calls State.update_by_localizer(), which overwrites the vehicle's state with the estimate. The true pose is lost, the next GNSS measurement is generated from the estimate, and estimation errors cannot be measured.
Expected change
- The vehicle always moves by its motion model (truth)
- The localizer's output is kept as a separate estimate, used by the controller and drawn on top of the true vehicle
- Localization simulations show and can report the estimation error
See doc/ARCHITECTURE.md for the overall design.
- Lenguaje dominante
- Python
- Estrellas
- 1.9k
- Forks
- 313
- Merge medio
- 9 d 10 h
- PR fusionados (30 d)
- 7
Preparar el entorno
Inicia el contenedor de desarrollo del proyecto en tu navegador, con tu propia cuenta de GitHub.
- Incluye un Dockerfile o un archivo de Docker Compose
- Sin plantilla de pull request
- Sin guía de contribución
Primeros pasos
- Lee el issue completo y luego la guía de contribución del proyecto.
- Comenta en el issue que vas a ocuparte — evita que dos personas hagan lo mismo.
- Haz un fork del repositorio y trabaja en una rama.
- Abre un pull request que haga referencia al número del issue.
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