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Add custom ros message to micro_ros_espidf_component help

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Bewertung

Schwierigkeit
4/5
Geschätzter Aufwand
3-5 Tage
Anfängerfreundlichkeit
25/100
Issue-Typ
Dokumentation
Klarheit
Muss geklärt werden
Aktivitätsstatus
Veraltet
Tech-Stack
c, cmake
Bereich
build-system, documentation, embedded-iot

Rechercherichtung

Beginne mit libmicroros.mk sowie den in der Issue genannten Komponenten- und main CMakeLists.txt-Dateien; verfolge, wie micro_ros_msgs geklont wird und wie Nachrichtenpakete in libmicroros.a gelangen. Reproduziere die lokale Komponenteneinrichtung mit einem benutzerdefinierten .msg-Verzeichnis, dokumentiere anschließend das unterstützte Projektlayout und überprüfe, dass die generierte Nachricht in den ESP-IDF-Build aufgenommen wird.

Vom Indexierungsmodell aus dem Issue-Text verfasst.

Beschreibung

Hi, my project uses micro_ros_espidf_component which works fine with standard int32 messages, but we would like to use a custom message. To be fair I am not an expert in either cmake build system or esp-idf framework.

Our project looks like this:

- ourProject/
             - CMakeLists.txt
             - sdkconfig
             - components/
                           -  micro_ros_espidf_component // copy of repo, revision jazzy
             - main/       
                           - CMakeLists.txt
                           - main.c
                           - idf_component.yml // micro_ros_espidf_component listed as repo dependency
             - build/

As far as my troubleshooting goes, my attempts to add a components/msgs subdirectory have failed and I have since realised that the custom message(s) need to be part of the micro_ros_espidf_component itself so they are compiled into libmicroros.a.

  • My approach is to copy micro_ros_espidf_component into a new components directory. Then main/idf_component.yml lists this as a local directory dependency rather than previously a repo dependency
  • the msgs components are not part of micro_ros_espidf_component instead micro_ros_espidf_component/libmicroros.mk does git clone https://github.com/micro-ROS/micro_ros_msgs.
    • THE BIG QUESTION What do I need to do here to add a custom message directory which is then picked up and compiled into libmicroros.a?
    • Ideally I would like to add a MyCustomMessage in a myrepo/components/msgs/MyCustomMessage.msg file along the pattern of this video

Any help is appreciated.

Vorherrschende Sprache
C
Sterne
420
Forks
123
Ø Merge
2 T. 21 Std.
Gemergte PRs (30 T.)
1

Entwicklungsumgebung

Erste Schritte

  1. Lesen Sie das ganze Issue und danach den Beitragsleitfaden des Projekts.
  2. Schreiben Sie ins Issue, dass Sie es übernehmen — das erspart doppelte Arbeit.
  3. Forken Sie das Repository und arbeiten Sie in einem Branch.
  4. Öffnen Sie einen Pull Request, der die Issue-Nummer nennt.

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