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Add custom ros message to micro_ros_espidf_component help

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評価

難易度
4/5
見積もり時間
3〜5日
初心者へのやさしさ
25/100
issue の種類
ドキュメント
明瞭さ
説明が足りない
活発さ
停滞
技術スタック
c, cmake
領域
build-system, documentation, embedded-iot

調査の方向性

libmicroros.mk と、issue で言及されている component および main CMakeLists.txt ファイルから始め、micro_ros_msgs がどのように clone され、メッセージパッケージがどのように libmicroros.a に取り込まれるかを追跡します。カスタム .msg ディレクトリを使ってローカルの component 構成を再現し、その後、サポートされるプロジェクトレイアウトを文書化して、生成されたメッセージが ESP-IDF のビルドに含まれることを確認します。

索引モデルが issue の本文から書いたものです。

説明

Hi, my project uses micro_ros_espidf_component which works fine with standard int32 messages, but we would like to use a custom message. To be fair I am not an expert in either cmake build system or esp-idf framework.

Our project looks like this:

- ourProject/
             - CMakeLists.txt
             - sdkconfig
             - components/
                           -  micro_ros_espidf_component // copy of repo, revision jazzy
             - main/       
                           - CMakeLists.txt
                           - main.c
                           - idf_component.yml // micro_ros_espidf_component listed as repo dependency
             - build/

As far as my troubleshooting goes, my attempts to add a components/msgs subdirectory have failed and I have since realised that the custom message(s) need to be part of the micro_ros_espidf_component itself so they are compiled into libmicroros.a.

  • My approach is to copy micro_ros_espidf_component into a new components directory. Then main/idf_component.yml lists this as a local directory dependency rather than previously a repo dependency
  • the msgs components are not part of micro_ros_espidf_component instead micro_ros_espidf_component/libmicroros.mk does git clone https://github.com/micro-ROS/micro_ros_msgs.
    • THE BIG QUESTION What do I need to do here to add a custom message directory which is then picked up and compiled into libmicroros.a?
    • Ideally I would like to add a MyCustomMessage in a myrepo/components/msgs/MyCustomMessage.msg file along the pattern of this video

Any help is appreciated.

主要言語
C
スター
419
フォーク
123
平均マージ
2日 21時間
マージ済み PR（30日）
1

環境構築

はじめの一歩

  1. issue を最後まで読み、次にプロジェクトのコントリビューションガイドを読みます。
  2. 着手することを issue にコメントします — 二人が同じ作業をするのを防げます。
  3. リポジトリをフォークし、ブランチを切って変更します。
  4. issue 番号を参照したプルリクエストを送ります。

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