Misc: examples folder rationalization, benchmarking, more trajectory generators, gripper composition
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评估
- 难度
- 5/5
- 预计耗时
- 一周以上
- 新手友好度
- 25/100
- Issue 类型
- 功能
- 描述清晰度
- 需要澄清
- 活跃度
- 活跃
- 技术栈
- python
调研方向
首先将四项提案分开：检查 examples/ 文件夹、现有的 mstraj 轨迹生成器，以及 Gripper 和 robot.grippers 的构建工作流。在实施之前，为每项提案确定范围和验收标准；应分别针对文件夹一致性、基准测试、轨迹生成以及有文档说明的夹爪组合定义“done”。
由索引模型根据 Issue 内容生成。
描述
Grab-bag of small housekeeping/feature ideas, migrated from the wiki's Contributing and Grippers pages.
- Rationalize the
examples/folder (grown organically, could use a pass for consistency/dedup) - Benchmarking and performance optimisation pass
- More trajectory generators, e.g. a proper multi-segment point-to-point generator (
mstrajcovers waypoints, but there may be room for more) - Attaching an existing
Gripper(or other end-effector subtree) from one robot model onto a different robot model isn't a documented/ergonomic workflow today —Gripperandrobot.grippersare real and shipped, but built at model-construction time; there's no supported way to e.g. bolt a UR gripper model onto a Panda model after the fact
- 主要语言
- C++
- 星标
- 3.5k
- 派生
- 629
- 平均合并
- 2 天 7 小时
- 30 天内合并 PR
- 29
环境准备
- 没有 Dockerfile 或 Docker Compose 文件
- 有 Pull Request 模板
- 阅读贡献指南
从这里开始
- 先读完整个 Issue，再读项目的贡献指南。
- 在 Issue 下留言说明你要接手 —— 这能避免两个人做同样的事。
- Fork 仓库，在一个分支上完成修改。
- 提交 Pull Request，并在描述里引用这个 Issue 编号。
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