Hacktoberfest 2026: những issue maintainer đã đánh dấu cho tháng Mười, đang mở và phù hợp người mới. Xem issue Hacktoberfest

Enhancement: SE3 constructor should accept an (N, 4, 4) ndarray as N poses

Đang mở
  • Có gì không ổn?
#236 0 bình luận 0 reaction 0 người được giao Xem trên GitHub

Maintainer thường phản hồi trong vòng 1 ngày

Chưa có ai nhận issue này.

Đánh giá

Độ khó
3/5
Thời gian dự kiến
1-2 ngày
Mức phù hợp với người mới
66/100
Loại issue
Tính năng
Độ rõ ràng
Đặc tả rõ ràng
Mức độ hoạt động
Sôi nổi
Công nghệ
numpy, python
Lĩnh vực
backend-api-design

Hướng nghiên cứu

Start by reading the SE3 constructor and its existing tests for single matrices and lists of matrices. Run those tests, then add coverage for stacked (N, 4, 4) arrays and unsupported shapes, including the check=False behavior. Done means stacked arrays produce N poses like SE3(list(arr)), while unsupported shapes raise a useful error.

Do mô hình lập chỉ mục viết ra từ nội dung của issue.

Mô tả

Summary

SE3 can be built from a single 4x4 array, from a list of 4x4 arrays (its own internal representation for a sequence of poses), or from other SE3 objects, but not from a stacked (N, 4, 4) ndarray. That is the natural way to hold a pose sequence in NumPy-based code (for example the output of np.stack, or a trajectory loaded from a file), and it is the form that a number of Robotics Toolbox for Python (RTB) functions accept for pose trajectories.

Reproduction

import numpy as np
from spatialmath import SE3

A = SE3.Rx(0.3).A
arr = np.array([A, A, A])        # shape (3, 4, 4)

SE3(arr)
# ValueError: bad argument to constructor

s = SE3(arr, check=False)
len(s), s.A.shape
# (1, (3, 4, 4))   <- silently a malformed object: length 1, but .A is (3, 4, 4)

len(SE3([A, A, A]))              # 3, a list of matrices works

Tested with spatialmath-python 1.1.18.

Why it matters

  • With the default check=True the error message does not say what is accepted.
  • With check=False the constructor silently returns a malformed object. In RTB this turned a user's (N, 4, 4) trajectory into an object that failed deep inside an IK solver with ValueError: operands could not be broadcast together with shapes (3,4) (3,), far from the cause.

Suggested behaviour

  1. Accept an ndarray with ndim == 3 and shape[1:] == (4, 4) as a sequence of N poses, equivalent to SE3(list(arr)).
  2. For other unsupported shapes, raise an error that says which forms are accepted. Ideally this validation of the array shape (not the matrix contents) would also happen with check=False, which would skip only the expensive checks that the matrices are valid SE(3).

This is an enhancement request, not a regression. RTB works around it by converting the array to a list of matrices before calling the constructor, so there is no urgency.

Ngôn ngữ chính
Python
Star
643
Fork
102
Merge trung bình
11 phút
Pull request đã merge (30 ngày)
1

Chuẩn bị môi trường

Dự án này không cung cấp dev container, Dockerfile hay hướng dẫn đóng góp, nên bạn cần tự thiết lập môi trường: hãy bắt đầu từ README và xem hướng dẫn đóng góp lần đầu của chúng tôi để biết các bước chung.

Bắt đầu từ đâu

  1. Đọc hết issue, rồi đọc hướng dẫn đóng góp của dự án.
  2. Bình luận trên issue rằng bạn sẽ nhận — tránh hai người làm cùng một việc.
  3. Fork repository và làm thay đổi trên một nhánh.
  4. Mở pull request có tham chiếu số hiệu của issue.

Issue khác của rai-opensource/spatialmath-python

Tất cả issue của rai-opensource/spatialmath-python

Issue tương tự

Thêm issue về Python

Nhận issue mới trong hộp thư của bạn

Bản tóm tắt ngắn những issue GitHub phù hợp với người mới.