Hacktoberfest 2026: những issue maintainer đã đánh dấu cho tháng Mười, đang mở và phù hợp người mới. Xem issue Hacktoberfest

EPIC: Time-varying sensor fusion

Đang mở
  • Có gì không ổn?
#346 0 bình luận 0 reaction 0 người được giao Xem trên GitHub

Maintainer thường phản hồi trong vòng 3 ngày

Chưa có ai nhận issue này.

Đánh giá

Độ khó
5/5
Thời gian dự kiến
Hơn một tuần
Mức phù hợp với người mới
20/100
Loại issue
Tính năng
Độ rõ ràng
Cần làm rõ
Mức độ hoạt động
Sôi nổi
Công nghệ
c, matlab
Lĩnh vực
embedded-iot

Hướng nghiên cứu

Start by reading the existing sensor pipeline and the sensor interrupt handlers; the issue does not name specific files or tests. Before implementation, agree on a smaller task and define the filter state, data-timing behavior, and acceptance criteria. Done should mean the chosen task has clear criteria and can be verified without relying on stale sensor data.

Do mô hình lập chỉ mục viết ra từ nội dung của issue.

Mô tả

enhancement

Version: 2.8.0 maybe

Describe the feature you'd like
We can write an Extended Kalman Filter to process our sensor data in a way that doesn't reuse stale data. Our current sensor pipeline processes and logs data mostly all at once, which is fine for just logging, but we get different data rates from our sensors:

IMU: super fast, like 1000 Hz
GPS: around 10 Hz, but we get different types of messages with different data
Mag: up to 30 Hz
Baro: about 200 Hz

If we try to combine all the data during each sensor dump like we do now, we use old data that doesn't necessarily reflect the current state of the FC, especially GPS. We could set up our interrupt handlers for the sensors to set a flag that the data is ready along with a timestamp, then only process data that's ready when we do a sensor dump.

There are a lot of options on what the state vector of the filter will actually contain, but at a bare minimum, for example, something for vertical translation should output position, velocity, and acceleration. We can also track sensor bias, but this will make the filter expensive pretty fast for a 3-axis sensor. For orientation, there is the multiplicative extended kalman filter (MEKF), which can output quaternions.

It might be desirable to write a complicated filter like this in MATLAB because otherwise we will need some solution to how to do linear algebra in our code. Other things, like interrupt service routine changes can be done in smaller tasks.

Describe alternatives you've considered
Leave most things the way they are and check if previous data is duplicated
CMSIS has linear algebra support, but we don't have SIMD so it wouldn't be super beneficial.

Additional context
I might update this with resources, but I think Phil's Lab has some stuff of this type of filtering.

Points of Contact
Firmware Lead/Sensor SME: @NArmistead
Avionics Lead/ISR SME: @ETSells

Ngôn ngữ chính
C
Star
8
Fork
6
Merge trung bình
5 ngày 6 giờ
Pull request đã merge (30 ngày)
5

Chuẩn bị môi trường

  • Không có Dockerfile hay tệp Docker Compose
  • Có mẫu pull request
  • Không có hướng dẫn đóng góp

Bắt đầu từ đâu

  1. Đọc hết issue, rồi đọc hướng dẫn đóng góp của dự án.
  2. Bình luận trên issue rằng bạn sẽ nhận — tránh hai người làm cùng một việc.
  3. Fork repository và làm thay đổi trên một nhánh.
  4. Mở pull request có tham chiếu số hiệu của issue.

Issue khác của SunDevilRocketry/Flight-Computer-Firmware

Tất cả issue của SunDevilRocketry/Flight-Computer-Firmware

Issue tương tự

Thêm issue về C

Nhận issue mới trong hộp thư của bạn

Bản tóm tắt ngắn những issue GitHub phù hợp với người mới.