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Run micro-ros-agent on top of rmw_fastrtps_dynamic_cpp, using introspection typesupport

Aberta
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Avaliação

Dificuldade
4/5
Tempo estimado
3-5 dias
Facilidade para iniciantes
30/100
Tipo de issue
Bug
Clareza
Razoavelmente clara
Status de atividade
Estagnada
Stack de tecnologia
cpp
Domínio
distributed-systems, robotics

Direção de pesquisa

Comece por micro_ros_agent/src/agent/graph_manager/graph_typesupport.cpp, especialmente pelas linhas 31-33 e 183, e reproduza o segmentation fault no Linux aarch64 com Humble e rmw_fastrtps_dynamic_cpp. Compare os identificadores de typesupport reportados e determine se a introspection é compatível; o trabalho estará concluído quando as alterações necessárias forem documentadas ou quando o middleware compatível sem o crash for confirmado.

Escrita pelo modelo de indexação a partir do texto da issue.

Descrição

Issue template

I am getting segmentation fault at
https://github.com/micro-ROS/micro-ROS-Agent/blob/8fdc5060c7601a5d7d9e12254a1681e51da02d2c/micro_ros_agent/src/agent/graph_manager/graph_typesupport.cpp#L33

due to the type_support_ object being erased from memory somewhere in
https://github.com/micro-ROS/micro-ROS-Agent/blob/8fdc5060c7601a5d7d9e12254a1681e51da02d2c/micro_ros_agent/src/agent/graph_manager/graph_typesupport.cpp#L31

type_support_->typesupport_identifier is rosidl_typesupport_introspection_cpp since I am using rmw_fastrtps_dynamic_cpp as middleware. I see that L33 in graph_typesupport.cpp compares with rosidl_typesupport_fastrtps_cpp, which is why I assume micro-ros-agent requires rmw_fastrtps_cpp as middleware. I would like to stick with rmw_fastrtps_dynamic_cpp.

Changing this line from rmw_fastrtps_dynamic_cpp to rosidl_typesupport_introspection_cpp causes the segmentation error to go away and the program can proceed:
https://github.com/micro-ROS/micro-ROS-Agent/blob/8fdc5060c7601a5d7d9e12254a1681e51da02d2c/micro_ros_agent/src/agent/graph_manager/graph_typesupport.cpp#L32

However, then it fails at this line instead with a segmentation fault:
https://github.com/micro-ROS/micro-ROS-Agent/blob/8fdc5060c7601a5d7d9e12254a1681e51da02d2c/micro_ros_agent/src/agent/graph_manager/graph_typesupport.cpp#L183

My question is, can micro-ros-agent support introspection, i.e. rmw_fastrtps_dynamic_cpp?
What are the necessary changes if not?

Linguagem predominante
C++
Estrelas
201
Forks
111
Merge médio
1d 6h
PRs com merge (30d)
10

Guia de contribuição

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Primeiros passos

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