Run micro-ros-agent on top of rmw_fastrtps_dynamic_cpp, using introspection typesupport
まだ誰も着手していません。
評価
- 難易度
- 4/5
- 見積もり時間
- 3〜5日
- 初心者へのやさしさ
- 30/100
- issue の種類
- バグ
- 明瞭さ
- おおむね明確
- 活発さ
- 停滞
- 技術スタック
- cpp
調査の方向性
micro_ros_agent/src/agent/graph_manager/graph_typesupport.cpp から開始し、特に 31-33 行目と 183 行目を確認して、Humble および rmw_fastrtps_dynamic_cpp を使用する Linux aarch64 で segmentation fault を再現します。報告された typesupport 識別子を比較し、introspection がサポートされているかどうかを判断します。必要な変更を文書化するか、クラッシュなしでサポートされる middleware を確認できれば完了です。
索引モデルが issue の本文から書いたものです。
説明
Issue template
- Hardware description: Linux aarch64
- Installation type: https://github.com/mvukov/rules_ros2
- Version or commit hash: humble
I am getting segmentation fault at
https://github.com/micro-ROS/micro-ROS-Agent/blob/8fdc5060c7601a5d7d9e12254a1681e51da02d2c/micro_ros_agent/src/agent/graph_manager/graph_typesupport.cpp#L33
due to the type_support_ object being erased from memory somewhere in
https://github.com/micro-ROS/micro-ROS-Agent/blob/8fdc5060c7601a5d7d9e12254a1681e51da02d2c/micro_ros_agent/src/agent/graph_manager/graph_typesupport.cpp#L31
type_support_->typesupport_identifier is rosidl_typesupport_introspection_cpp since I am using rmw_fastrtps_dynamic_cpp as middleware. I see that L33 in graph_typesupport.cpp compares with rosidl_typesupport_fastrtps_cpp, which is why I assume micro-ros-agent requires rmw_fastrtps_cpp as middleware. I would like to stick with rmw_fastrtps_dynamic_cpp.
Changing this line from rmw_fastrtps_dynamic_cpp to rosidl_typesupport_introspection_cpp causes the segmentation error to go away and the program can proceed:
https://github.com/micro-ROS/micro-ROS-Agent/blob/8fdc5060c7601a5d7d9e12254a1681e51da02d2c/micro_ros_agent/src/agent/graph_manager/graph_typesupport.cpp#L32
However, then it fails at this line instead with a segmentation fault:
https://github.com/micro-ROS/micro-ROS-Agent/blob/8fdc5060c7601a5d7d9e12254a1681e51da02d2c/micro_ros_agent/src/agent/graph_manager/graph_typesupport.cpp#L183
My question is, can micro-ros-agent support introspection, i.e. rmw_fastrtps_dynamic_cpp?
What are the necessary changes if not?
- 主要言語
- C++
- スター
- 201
- フォーク
- 111
- 平均マージ
- 1日 6時間
- マージ済み PR（30日）
- 10
コントリビューションガイド
はじめの一歩
- issue を最後まで読み、次にプロジェクトのコントリビューションガイドを読みます。
- 着手することを issue にコメントします — 二人が同じ作業をするのを防げます。
- リポジトリをフォークし、ブランチを切って変更します。
- issue 番号を参照したプルリクエストを送ります。
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