Run micro-ros-agent on top of rmw_fastrtps_dynamic_cpp, using introspection typesupport

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Évaluation

Difficulté
4/5
Temps estimé
3-5 jours
Accessibilité débutants
30/100
Type d'issue
Bug
Clarté
Plutôt claire
Activité
À l'abandon
Stack technique
cpp
Domaine
distributed-systems, robotics

Piste de recherche

Commencez par micro_ros_agent/src/agent/graph_manager/graph_typesupport.cpp, en particulier les lignes 31-33 et 183, et reproduisez la segmentation fault sous Linux aarch64 avec Humble et rmw_fastrtps_dynamic_cpp. Comparez les identifiants de typesupport signalés et déterminez si l’introspection est prise en charge ; le travail est terminé lorsque les modifications requises sont documentées ou que le middleware pris en charge sans le crash est confirmé.

Rédigé par le modèle d'indexation à partir du texte de l'issue.

Description

Issue template

I am getting segmentation fault at
https://github.com/micro-ROS/micro-ROS-Agent/blob/8fdc5060c7601a5d7d9e12254a1681e51da02d2c/micro_ros_agent/src/agent/graph_manager/graph_typesupport.cpp#L33

due to the type_support_ object being erased from memory somewhere in
https://github.com/micro-ROS/micro-ROS-Agent/blob/8fdc5060c7601a5d7d9e12254a1681e51da02d2c/micro_ros_agent/src/agent/graph_manager/graph_typesupport.cpp#L31

type_support_->typesupport_identifier is rosidl_typesupport_introspection_cpp since I am using rmw_fastrtps_dynamic_cpp as middleware. I see that L33 in graph_typesupport.cpp compares with rosidl_typesupport_fastrtps_cpp, which is why I assume micro-ros-agent requires rmw_fastrtps_cpp as middleware. I would like to stick with rmw_fastrtps_dynamic_cpp.

Changing this line from rmw_fastrtps_dynamic_cpp to rosidl_typesupport_introspection_cpp causes the segmentation error to go away and the program can proceed:
https://github.com/micro-ROS/micro-ROS-Agent/blob/8fdc5060c7601a5d7d9e12254a1681e51da02d2c/micro_ros_agent/src/agent/graph_manager/graph_typesupport.cpp#L32

However, then it fails at this line instead with a segmentation fault:
https://github.com/micro-ROS/micro-ROS-Agent/blob/8fdc5060c7601a5d7d9e12254a1681e51da02d2c/micro_ros_agent/src/agent/graph_manager/graph_typesupport.cpp#L183

My question is, can micro-ros-agent support introspection, i.e. rmw_fastrtps_dynamic_cpp?
What are the necessary changes if not?

Langage dominant
C++
Étoiles
201
Forks
111
Merge moyen
1 j 6 h
PR mergées (30 j)
10

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