mobile planners and PoseGraph: small defects found while adding tests (#743)
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評価
- 難易度
- 3/5
- 見積もり時間
- 1〜2日
- 初心者へのやさしさ
- 45/100
調査の方向性
Six separate defects are listed: a stray print in RRTPlanner.query(), the shared PGVertex.nvertices counter used by PoseGraph, a bare KeyError on unknown vertex ids during PoseGraph file loading, start validation in PRMPlanner.query(), optional-import fallbacks versus the hard pgraph-python dependency in pyproject.toml, and the _dist_thresh attribute in PRMPlanner.init. Start with the planner and PoseGraph modules, then check the tests in tests/test_graph_planners.py. Done means each item is fixed or explicitly rejected, with a test covering the changed behaviour.
索引モデルが issue の本文から書いたものです。
説明
Found while writing tests/test_graph_planners.py (#743). The two crashes are fixed in #744 and #745; these remain.
-
RRTPlanner.query()has a stray debugprint(vpath)that writes the whole vertex list to stdout on every call -
PoseGraphkeeps its vertex counter as the class attributePGVertex.nvertices, reset at the start of each load, so loading or building two graphs interleaved corruptsindex/vindex; it should be per graph -
PoseGraphfile loading: an edge that refers to a vertex id that is not in the file raises a bareKeyError: '9'; it should be aRuntimeError/ValueErrornaming the file, line and id (as the unexpected-record case already does) -
PRMPlanner.query()accepts a start outside the map (e.g.(-5, 2)) and returns a path from it; the goal is validated but the start is not -
PRMPlanner,RRTPlanner,LatticePlannerandPoseGraphwrap the pgraph import in an "optional dependency" fallback, butpgraph-pythonis a hard dependency inpyproject.toml; one of those is wrong -
PRMPlanner(occgrid, dist_thresh=...)raisesAttributeError: 'PRMPlanner' object has no attribute '_dist_thresh':__init__only assignsself._dist_threshwhendist_thresh is None, then reads it unconditionally. The documented argument cannot be used
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- 主要言語
- C++
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- フォーク
- 639
- 平均マージ
- 1日 22時間
- マージ済み PR（30日）
- 73
環境構築
- Dockerfile・Docker Compose ファイルなし
- プルリクエストのテンプレートあり
- コントリビューションガイドを読む
はじめの一歩
- issue を最後まで読み、次にプロジェクトのコントリビューションガイドを読みます。
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- リポジトリをフォークし、ブランチを切って変更します。
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