[Tests] Remove the MadNLP barrier bypass once CTSolvers ≥ 0.7.1 is used

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2026年11月7日 から。

評価

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説明

Context

The robustness tests (#378) solve with MadNLP under other barrier options. With CTSolvers 0.5, the MadNLP strategy accepts mu_init but MadNLP 0.10 ignores it, and barrier is not declared. So test/common/solve_optimalcontrol.jl (function barrier) builds MadNLP.MonotoneUpdate(; mu_init) or MadNLP.LOQOUpdate() itself and passes it with OptimalControl.bypass(...).

Fixed upstream in control-toolbox/CTSolvers.jl#321 (control-toolbox/CTSolvers.jl#322, merged): mu_init and mu_min now reach MadNLP, and barrier is a declared option. The fix is on CTSolvers 0.7.x. OptimalControl and CTDirect still require CTSolvers = "0.5", so it cannot be used here yet.

To do, once the test environments resolve CTSolvers ≥ 0.7.1

  • In test/common/solve_optimalcontrol.jl, remove the bypass: pass mu_init as is, and barrier=MadNLP.LOQOUpdate() as a declared option (or remove the function barrier).
  • Keep the robustness option sets of test/common/configs.jl unchanged, and check on one problem that the iterates are the same as with the bypass (e.g. mountain_car with mu_init=1e-5 reaches 102.39757).
  • Update test/README.md if it mentions the bypass.

Refs #378, #306

🤖 Generated with Claude Code

主要言語
Julia
スター
13
フォーク
1
平均マージ
3時間 9分
マージ済み PR（30日）
47

環境構築

はじめの一歩

  1. issue を最後まで読み、次にプロジェクトのコントリビューションガイドを読みます。
  2. 着手することを issue にコメントします — 二人が同じ作業をするのを防げます。
  3. リポジトリをフォークし、ブランチを切って変更します。
  4. issue 番号を参照したプルリクエストを送ります。

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