Add unit tests that check algorithm outputs
メンテナーはふだん 9 日以内に返信
評価
- 難易度
- 5/5
- 見積もり時間
- 1週間以上
- 初心者へのやさしさ
- 35/100
- issue の種類
- 機能追加
- 明瞭さ
- おおむね明確
- 活発さ
- 停滞
- 技術スタック
- python
調査の方向性
Read test/test_polar_histogram.py for the project’s testing example, then choose one component from the listed localizers, controllers, planners, maps, search algorithms, or detectors. Build small tests with known inputs and expected outputs; for example, check A* path length, straight-ahead Pure Pursuit steering, or kd-tree results against brute force. Done means the chosen component has focused output-checking unit tests; coordinate the component in the issue and open one PR for it.
索引モデルが issue の本文から書いたものです。
説明
Problem
Most tests are smoke tests that only run main() with show_plot = False. They don't check outputs, so wrong results pass (e.g. an obstacle yaw bug or a planner that finds a bad path). There are no direct unit tests for:
- Localizers: EKF, UKF, particle filter
- Controllers: Pure Pursuit, Adaptive Pure Pursuit, Stanley, Rear Wheel Feedback, LQR, MPC, MPPI
- Planners: A*, Dijkstra, RRT family, PRM and others
- Maps and search: grid map, binary occupancy grid, cost/NDT/potential maps, kd-tree
- Detectors: L-shape fitting, robust least squares
Expected fix
Add small unit tests that check outputs on simple inputs where the answer is known, for example:
- A* on an empty grid returns a path of the expected length
- Pure Pursuit returns zero steering when the target point is straight ahead
- kd-tree nearest neighbor matches a brute-force search
Please open one PR per component, and mention which component you are working on in this issue to avoid duplicate work. See test/test_polar_histogram.py for an example.
- 主要言語
- Python
- スター
- 1.9k
- フォーク
- 313
- 平均マージ
- 9日 10時間
- マージ済み PR（30日）
- 7
環境構築
このプロジェクトの開発コンテナを、あなたの GitHub アカウントでブラウザ上に起動します。
- Dockerfile または Docker Compose ファイルあり
- プルリクエストのテンプレートなし
- コントリビューションガイドなし
はじめの一歩
- issue を最後まで読み、次にプロジェクトのコントリビューションガイドを読みます。
- 着手することを issue にコメントします — 二人が同じ作業をするのを防げます。
- リポジトリをフォークし、ブランチを切って変更します。
- issue 番号を参照したプルリクエストを送ります。
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