Error in node state when switching modes

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Valutazione

Difficoltà
4/5
Tempo stimato
3-5 giorni
Idoneità per principianti
35/100
Tipo di issue
Bug
Chiarezza
Da chiarire
Stato di attività
Ferma
Stack tecnologico
cpp
Ambito
robotics

Direzione di ricerca

Il report non fornisce alcun file sorgente né alcun test; inizia con lo YAML ALERT e COMPROMISED e con gli screenshot elencati dello stato dei nodi, quindi riproduci la transizione da allerta a compromesso nella configurazione ROS 2 descritta. Traccia il motivo per cui pc2_1_to_2, scan_1_to_2 e twist_2_to_1 rimangono attivi e verifica che ogni nodo raggiunga lo stato dichiarato per COMPROMISED.

Scritto dal modello di indicizzazione a partire dal testo della issue.

Descrizione

Hello!

I've been working with system_modes for a few days and I'm having an error when changing my system mode.

I have several modes, which are default, alert, compromised and halt, and in this particular example when I change the mode from alert to compromised there are nodes that do not change their status from active to inactive. I leave you images of the monitor so that you can see the result together with the yaml configuration of both modes.

ALERT:
        image_1_to_2: inactive
        imu_1_to_2: active
        odom_1_to_2: active
        pc2_1_to_2: active
        scan_1_to_2: active
        tf_1_to_2: active
        tf_static_1_to_2: active
        twist_2_to_1: active
COMPROMISED:
        image_1_to_2: inactive
        imu_1_to_2: active
        odom_1_to_2: active
        pc2_1_to_2: inactive
        scan_1_to_2: inactive
        tf_1_to_2: active
        tf_static_1_to_2: active
        twist_2_to_1: inactive

System in alert mode:
Screenshot from 2022-12-20 11-08-47

System in compromised mode:
Screenshot from 2022-12-20 11-08-36

I also show you how I have configured the modes of some of the nodes, although I am not using that parameter

pc2_1_to_2:
  ros__parameters:
    type: node
    modes:
      __DEFAULT__:
        ros__parameters:
          use_sim_time: false
      
scan_1_to_2:
  ros__parameters:
    type: node
    modes:
      __DEFAULT__:
        ros__parameters:
          use_sim_time: false

I do not have any type of rule configured, although I suppose that for this simple case of changing node states it would not be necessary.

Any idea what is happening?

Lingua principale
C++
Stelle
45
Fork
13
Nessuna PR unita negli ultimi 30g

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