Hacktoberfest 2026: le issue che i maintainer hanno segnato per ottobre, aperte e adatte ai principianti. Sfoglia le issue Hacktoberfest

[FEA] Allow all inactive in DEFAULT MODE.

Aperta
#97 2 commenti 0 reazioni 0 assegnatari Vedi su GitHub

Nessuno ha ancora preso questa issue.

Valutazione

Difficoltà
4/5
Tempo stimato
3-5 giorni
Idoneità per principianti
35/100
Tipo di issue
Funzionalità
Chiarezza
Abbastanza chiara
Stato di attività
Ferma
Stack tecnologico
cpp
Ambito
robotics

Direzione di ricerca

Inizia dal punto di ingresso del servizio ROS 2 /actuation/change_state e riproduci la richiesta di configurazione usando l’esempio YAML delle modalità di sistema. Traccia il modo in cui vengono applicate le assegnazioni della modalità DEFAULT, quindi verifica che la configurazione di /actuation lasci drive_base ed entrambi i manipolatori inattivi.

Scritto dal modello di indicizzazione a partire dal testo della issue.

Descrizione

SHM file
# system modes example
---

actuation:
  ros__parameters:
    type: system
    parts:
      drive_base
      left/manipulator
      right/manipulator
    modes:
      __DEFAULT__:
        drive_base: inactive.__DEFAULT__
        left/manipulator: inactive.__DEFAULT__
        right/manipulator: inactive.__DEFAULT__
      LEFT:
        # drive_base: active.__DEFAULT__
        left/manipulator: active.__DEFAULT__
        # right/manipulsator: inactive.__DEFAULT__
      RIGHT:
        # drive_base: active.__DEFAULT__
        # left/manipulator: inactive.__DEFAULT__
        right/manipulator: active.__DEFAULT__


left/manipulator:
  ros__parameters:
    type: node
    modes:
      __DEFAULT__:
        ros__parameters:
          max_torque: 0.1

drive_base:
  ros__parameters:
    type: node
    modes:
      __DEFAULT__:
        ros__parameters:
          max_speed: 0.1
          controller: PID

right/manipulator:
  ros__parameters:
    type: node
    modes:
      __DEFAULT__:
        ros__parameters:
          max_torque: 0.11
step to reproduce
zs@zs-vm-2204:~/zs_ws/ga_ros$ time ros2 service call /actuation/change_state lifecycle_msgs/ChangeState "{transition: {id: 1, label: configure}}"
waiting for service to become available...
requester: making request: lifecycle_msgs.srv.ChangeState_Request(transition=lifecycle_msgs.msg.Transition(id=1, label='configure'))

response:
lifecycle_msgs.srv.ChangeState_Response(success=True)


real    0m2.185s
user    0m0.459s
sys     0m0.086s
expected behavior

all nodes would be in DEFAULT mode, which is all inactivated

actual behavior

image

Lingua principale
C++
Stelle
45
Fork
13
Nessuna PR unita negli ultimi 30g

Guida per i contributori

Apri la guida per i contributori

Come iniziare

  1. Leggi tutta la issue e poi la guida ai contributi del progetto.
  2. Commenta sulla issue per dire che te ne occupi tu — evita che due persone facciano lo stesso lavoro.
  3. Fai un fork del repository e lavora su un branch.
  4. Apri una pull request che faccia riferimento al numero della issue.

Altre issue di micro-ROS/system_modes

Tutte le issue di micro-ROS/system_modes

Issue simili

Altre issue su C++

Ricevi le nuove issue nella tua casella

Un breve riepilogo di issue GitHub adatte ai principianti.