High CPU usage with int32_publisher
I maintainer di solito rispondono entro 1 giorno
Nessuno ha ancora preso questa issue.
Valutazione
- Difficoltà
- 4/5
- Tempo stimato
- 3-5 giorni
- Idoneità per principianti
- 38/100
- Tipo di issue
- Bug
- Chiarezza
- Abbastanza chiara
- Stato di attività
- Ferma
- Stack tecnologico
- c
- Ambito
- operating-systems
Direzione di ricerca
Costruisci int32_publisher da micro-ROS-demos e traccia il percorso dell’executor attraverso rclc_executor_spin() fino a rmw_wait(). Riproduci il CPU spin usando solo timer, quindi ispeziona il comportamento di attesa e conferma il completamento quando l’executor si blocca invece di eseguire lo spin in questa configurazione.
Scritto dal modello di indicizzazione a partire dal testo della issue.
Descrizione
Describe the bug
Having only timers on an executor makes rmw_wait() to spin without blocking. This causes high cpu usage and it's a problem on a RTOS with threading support.
To Reproduce
Just build int32_publisher from micro-ROS-demos.
Expected behaviour
rclc_executor_spin() should always be a blocking call without any service, client, subscription, or timer.
System information (please complete the following information):
- OS: Zephyr (but it shouldn't matter)
- ROS 2: Humble (but it shouldn't matter)
- Version: humble.
Additional context
https://micro-ros.slack.com/archives/CNC141G0N/p1684752941054099
- Lingua principale
- C
- Stelle
- 47
- Fork
- 37
- Merge medio
- 2g 3h
- PR unite (30g)
- 13
Preparare l'ambiente
- Nessun Dockerfile né file Docker Compose
- Nessun modello di pull request
- Leggi la guida per i contributori
Come iniziare
- Leggi tutta la issue e poi la guida ai contributi del progetto.
- Commenta sulla issue per dire che te ne occupi tu — evita che due persone facciano lo stesso lavoro.
- Fai un fork del repository e lavora su un branch.
- Apri una pull request che faccia riferimento al numero della issue.
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