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GALIL: zero encoder when open loop?

Aperta
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Valutazione

Difficoltà
4/5
Tempo stimato
3-5 giorni
Idoneità per principianti
35/100
Tipo di issue
Funzionalità
Chiarezza
Da chiarire
Stato di attività
Tranquilla
Stack tecnologico
cpp
Ambito
embedded-iot

Direzione di ricerca

Inizia da GalilAxis::jogAfterHome(void), quindi confronta la gestione di ueip in setPosition e setEncoderPosition. Determina il comportamento previsto quando si esegue l'homing con UEIP disabilitato e si abilita successivamente l'encoder; il lavoro è completato quando il comportamento è stato deciso e i percorsi rilevanti sono stati resi coerenti, aggiungendo la copertura se i test esistenti lo supportano.

Scritto dal modello di indicizzazione a partire dal testo della issue.

Descrizione

Question on new galil driver - should it call DE even if open loop when it homes? An edge case of if you have a working encoder but home with UEIP set to no and then turn encoder on afterwards. The current behavior is the same as the old driver so not a change. If a motor position is explicitly redefined post home, a check on ueip is not made, so calling DE in all cases may be more consistent?

GalilAxis::jogAfterHome(void) 

          //Program encoder position register
          // question: should we do this even if ueip is false? If you home an axis with ueip false and then turn on the encoder should it work?
          // setPosition / setEncoderPosition don't check ueip
          if (ueip_ || motorIsServo_) {
             sprintf(pC_->cmd_, "DE%c=0", axisName_);
             pC_->sync_writeReadController();
          }
Lingua principale
Nessun dato sulla lingua
Stelle
6
Fork
2
Merge medio
16h 40m
PR unite (30g)
2

Guida per i contributori

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Come iniziare

  1. Leggi tutta la issue e poi la guida ai contributi del progetto.
  2. Commenta sulla issue per dire che te ne occupi tu — evita che due persone facciano lo stesso lavoro.
  3. Fai un fork del repository e lavora su un branch.
  4. Apri una pull request che faccia riferimento al numero della issue.

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