How can I use rospy through PyCall directly?
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Bewertung
- Schwierigkeit
- 4/5
- Geschätzter Aufwand
- 3-5 Tage
- Anfängerfreundlichkeit
- 25/100
Rechercherichtung
Beginnen Sie mit dem im Bericht gezeigten PyCall-Callback sowie den Aufrufen von rospy.Subscriber/rospy.spin und vergleichen Sie diese mit der Handhabung von ROS-Callbacks durch RobotOS.jl. Reproduzieren Sie das Verhalten mit einem Callback mithilfe des bereitgestellten Julia-Snippets und untersuchen Sie die dabei relevante Lebensdauer des Callbacks oder das Threading-Verhalten. Als abgeschlossen gilt eine verifizierte direkte-PyCall-Implementierung, die solve_callback wiederholt aufruft, oder eine klare Erklärung, warum dies nicht möglich ist.
Vom Indexierungsmodell aus dem Issue-Text verfasst.
Beschreibung
The code I have can only be able to run the callback once.
using PyCall
function solve_callback(data)
println("solve_callback.")
end
rospy = pyimport("rospy")
msg = pyimport("geometry_msgs.msg")
WrenchStamped = msg.WrenchStamped
rospy.init_node("solver_interface_sub", disable_signals = false)
println("init_node solver_interface_sub.")
solver_sub = rospy.Subscriber("/solver_input", WrenchStamped, solve_callback, queue_size=1)
if rospy.is_shutdown()
@warn "rospy.is_shutdown()"
end
rospy.spin()
println("stop.")
I am aware that RobotOS.jl is one method to accomplish this, but I want to know how can I call rospy directly using PyCall.
Thank you very much.
- Vorherrschende Sprache
- Julia
- Sterne
- 1.5k
- Forks
- 186
- PR-Merge-Kennzahlen
- Keine gemergten PRs in 30 T.
Entwicklungsumgebung
Dieses Projekt bietet weder Dev-Container noch Dockerfile noch Beitragsleitfaden – die Einrichtung liegt bei Ihnen. Beginnen Sie mit der README; die allgemeinen Schritte stehen in unserem Leitfaden für den ersten Beitrag.
Erste Schritte
- Lesen Sie das ganze Issue und danach den Beitragsleitfaden des Projekts.
- Schreiben Sie ins Issue, dass Sie es übernehmen — das erspart doppelte Arbeit.
- Forken Sie das Repository und arbeiten Sie in einem Branch.
- Öffnen Sie einen Pull Request, der die Issue-Nummer nennt.
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