rclc_support_init is corrupting FreeRTOS Heap

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#657 创建于 2023年8月1日 3 条评论 0 个 reaction 已指派 0 人在 GitHub 查看

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评估

难度: 4/5
预计耗时: 3-5 天
新手友好度: 25/100

Issue 类型: 缺陷
描述清晰度: 需要澄清
活跃度: 停滞
领域: embedded-iot, operating-systems

调研方向

首先，在 STM32L4 上使用 FreeRTOS，通过 16 kB 堆、一个 12,000 字节的 Standard Task 和两个二进制信号量来复现该问题。比较 rclc_support_init 前后的信号量状态；完成的标准是识别并阻止堆损坏，同时不影响信号量。

由索引模型根据 Issue 内容生成。

描述

Issue template

Hardware description: STM32L4
RTOS: FreeRTOS
Installation type: standard
Version or commit hash: humble

Steps to reproduce the issue

I created a FreeRTOS heap with 16kByte and a 'Standard Task' with 12000 Bytes. Additionally I created 2 binary Semaphores.

Expected behavior

Semaphores stay as they are, completely independent of the micro ROS function cals

Actual behavior

in the function call rclc_support_init it seems that the FreeRTOS Heap gets corrupted and the semaphores get affected. Maybe other FreeRTOS elements as well
beforeCorruption

Additional information

主要语言: Shell
星标: 509
派生: 183
平均合并: 22 小时 26 分钟
30 天内合并 PR: 7

贡献指南

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