[registration] It might be better to reorganize the inheritance relationship.
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评估
- 难度
- 5/5
- 预计耗时
- 一周以上
- 新手友好度
- 25/100
- Issue 类型
- 重构
- 描述清晰度
- 需要澄清
- 活跃度
- 停滞
- 技术栈
- cpp
调研方向
首先阅读 Registration、ICP、ICPWithNormals 和 ICPNonlinear 类，并比较每个类实际使用了哪些对应关系和变换职责。该 issue 没有指定具体文件或验收标准，因此要完成它，需要先就继承关系的重新设计达成一致，并实现商定的架构。
由索引模型根据 Issue 内容生成。
描述
The current base class Registration seems to use an ICP algorithm by default. The algorithm is roughly divided into correspondence estimation and transformation estimation. Some rough alignment algorithms do not seem to be suitable for inheritance based on this, because some members of the base class are not used.
like FPCS：
In principle, this inheritance relationship may be more reasonable:
Of course, it can also be distinguished based on the purpose: coarse registration and fine registration, rigid registration and non-rigid registration. I think it is safer to follow the principle relationship. There may be cross-ambiguity based on the purpose.
Currently, ICP can use the strategy mode to switch between the methods in correspondence estimation and optimal transformation estimation, which is very convenient. If there are newly introduced algorithms, they can also be split into two independent algorithms. However, based on my understanding, the ICPwithNormals type can be roughly understood as ICP based on point-to-plane, and ICPNonliear is ICP based on LM point-to-point. There seems to be no clear distinction between these subclasses.
- 主要语言
- C++
- 星标
- 11.2k
- 派生
- 4.7k
- 平均合并
- 5 天 8 小时
- 30 天内合并 PR
- 10
环境准备
- 没有 Dockerfile 或 Docker Compose 文件
- 没有 Pull Request 模板
- 阅读贡献指南
从这里开始
- 先读完整个 Issue，再读项目的贡献指南。
- 在 Issue 下留言说明你要接手 —— 这能避免两个人做同样的事。
- Fork 仓库，在一个分支上完成修改。
- 提交 Pull Request，并在描述里引用这个 Issue 编号。
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