[registration] It might be better to reorganize the inheritance relationship.
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Nadie ha tomado este issue todavía.
Evaluación
- Dificultad
- 5/5
- Tiempo estimado
- Más de una semana
- Aptitud para principiantes
- 25/100
- Tipo de issue
- Refactorización
- Claridad
- Necesita aclaración
- Estado de actividad
- Estancado
- Stack tecnológico
- cpp
- Área
- computer-vision
Línea de trabajo
Empieza leyendo las clases Registration, ICP, ICPWithNormals e ICPNonlinear y comparando qué responsabilidades de correspondencia y transformación utiliza realmente cada una. El issue no especifica archivos ni criterios de aceptación, por lo que para completarlo sería necesario acordar un rediseño de la herencia e implementar la arquitectura acordada.
Escrito por el modelo de indexación a partir del texto del issue.
Descripción
The current base class Registration seems to use an ICP algorithm by default. The algorithm is roughly divided into correspondence estimation and transformation estimation. Some rough alignment algorithms do not seem to be suitable for inheritance based on this, because some members of the base class are not used.
like FPCS：
In principle, this inheritance relationship may be more reasonable:
Of course, it can also be distinguished based on the purpose: coarse registration and fine registration, rigid registration and non-rigid registration. I think it is safer to follow the principle relationship. There may be cross-ambiguity based on the purpose.
Currently, ICP can use the strategy mode to switch between the methods in correspondence estimation and optimal transformation estimation, which is very convenient. If there are newly introduced algorithms, they can also be split into two independent algorithms. However, based on my understanding, the ICPwithNormals type can be roughly understood as ICP based on point-to-plane, and ICPNonliear is ICP based on LM point-to-point. There seems to be no clear distinction between these subclasses.
- Lenguaje dominante
- C++
- Estrellas
- 11.2k
- Forks
- 4.7k
- Merge medio
- 5 d 8 h
- PR fusionados (30 d)
- 10
Preparar el entorno
- Sin Dockerfile ni archivo de Docker Compose
- Sin plantilla de pull request
- Leer la guía de contribución
Primeros pasos
- Lee el issue completo y luego la guía de contribución del proyecto.
- Comenta en el issue que vas a ocuparte — evita que dos personas hagan lo mismo.
- Haz un fork del repositorio y trabaja en una rama.
- Abre un pull request que haga referencia al número del issue.
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