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Copter: POSITION_TARGET_LOCAL_NED doesn't correctly reflect SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED

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#13,932 创建于 2020年3月30日

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CopterEnhancementgood first issue

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描述

Bug report

Issue details

POSITION_TARGET_LOCAL_NED doesn't correctly reflect SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED. It always returns MAV_FRAME_LOCAL_NED, regardless of what was specified in SET. The type mask is also incorrect - it can only return 3 different masks, when there are many more possible combinations. Finally, yaw and yaw_rate are always zero.

Version 4.03

Platform [ ] All [ ] AntennaTracker [x] Copter [ ] Plane [ ] Rover [ ] Submarine

贡献者指南

研究方向
此问题描述了Copter实现中POSITION TARGET LOCAL NED的三个具体错误：(1) 无论输入如何，frame始终报告为MAV FRAME LOCAL NED；(2) 类型掩码仅返回多种可能组合中的3种；(3) yaw和yaw rate始终为零。首先，在ArduPilot代码库中搜索'SET POSITION TARGET LOCAL NED'和'POSITION TARGET LOCAL NED'以定位相关的消息处理程序。检查ArduCopter或GCS MAVLink等库中的代码，了解位置目标如何存储以及响应如何生成。查看最近的提交或相关问题（例如#13932评论）以查找任何部分修复或讨论。修复涉及确保frame、类型掩码和yaw值从设置消息中正确保留。
技术栈
cpp
领域
backend
议题类型
缺陷
难度面向新贡献者的预计实现难度，1 表示很小改动，5 表示专家级工作。
2
预计时间有经验贡献者完成调查、实现、测试并准备 pull request 的粗略时间范围。
1-3 小时
活动状态议题当前的可参与程度：新鲜、活跃、陈旧、阻塞或等待维护者输入。
活跃
清晰度议题是否清楚说明期望改动、验收标准和下一步。
清晰
前置要求
C++MAVLink
新手友好度1-100 的估计分数，表示该议题对首次贡献者的友好程度。
55