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Copter: implement Circle within Guided (aka LOITER_TURNS)

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#13,464 创建于 2020年2月3日

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CopterEnhancementgood first issue

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描述

This enhancement request comes from this discussion: https://discuss.ardupilot.org/t/copter-not-supporting-mav-cmd-nav-loiter-turns-question/51785

The request is to implement Circle mode (aka LOITER_TURNS) from within Guided mode.

Support for LOITER_TURNS is already implemented in Auto mode so this should be possible.

贡献者指南

研究方向
检查Auto模式中现有的LOITER TURNS实现（AC Auto.cpp）并调整以适配Guided模式。重点关注GCS Mavlink.cpp中的命令处理逻辑以及Copter.cpp中的模式逻辑。
技术栈
cpp
领域
backend
议题类型
功能
难度面向新贡献者的预计实现难度，1 表示很小改动，5 表示专家级工作。
3
预计时间有经验贡献者完成调查、实现、测试并准备 pull request 的粗略时间范围。
1-2 天
活动状态议题当前的可参与程度：新鲜、活跃、陈旧、阻塞或等待维护者输入。
活跃
清晰度议题是否清楚说明期望改动、验收标准和下一步。
清晰
前置要求
C++ArduPilot architectureGit
新手友好度1-100 的估计分数，表示该议题对首次贡献者的友好程度。
30